基於32的平衡小車製作
這個平衡小車我在去年就開始做了，中間因為各種事情，一直被擱置，現在有點時間就總結一下吧，也算有個了結。其實還沒有做成我理想的樣子，遙控還沒有加，以後再更新吧。
下面這張圖是整體外形，是在測試情況下拍的照片，測試效果還算理想。
接下來介紹一下硬體和軟體。
整個小車分為四層，從上到下依次為顯示，MCU，電池和電機。
最上面一層包括電壓檢測顯示模組，降壓模組，MPU6050和OLED顯示器。
第二層為STM32F103C8T6最小系統板和TB6612電機驅動模組。（還有遙控接收器，不過還沒加）
第三層為電池，第四層為帶編碼器的兩個減速電機。
下面這張圖展示了使用的MCU資源。
IIC用於MPU6050，TIM4用於產生控制電機速度的PWM，兩個電機的正反轉各需要兩個埠，OLED佔用四個埠，TIM2用於編碼器計數。（遙控器佔用四個埠，不過還沒加）
主要演算法為PID。
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