3D Object Detection Essay Reading 2024.04.01

ZeroZeroSeven發表於2024-04-03
3DObject

Swin Transformer

  1. paper： https://arxiv.org/abs/2103.14030 （ICCV 2021）
  2. code：https://github.com/microsoft/Swin-Transformer/blob/2622619f70760b60a42b996f5fcbe7c9d2e7ca57/models/swin_transformer.py#L458
  3. 學習連結：
  • https://blog.csdn.net/qq_37541097/article/details/121119988
  • https://zhuanlan.zhihu.com/p/626820422 （Multi-Head-Attention的作用到底是什麼？）

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  • Patch Partition

​ 對圖片進行分塊，相鄰的4x4的畫素為一個Patch，然後在每個Patch中，把每個畫素在通道方向展平，堆疊到一起。特徵圖形狀從[H, W, 3]變成了[H/4, W/4, 48]。

  • Linear Embedding

​ 對每個畫素的通道資料進行線性變換。特徵圖形狀從[H/4, W/4, 48]變成了 [H/4, W/4, C]。

  • Swin Transformer Block

    • Windows Multi-head Self-Attention（W-MSA）

      為了減少計算量，對特徵圖按照MXM大小劃分成一個個window，單獨對每個windo內部進行self-attention。

    • Shifted Windows Multi-Head Self-Attention（SW-MSA）

      W-MSA無法在window與window之間進行資訊傳遞，為了解決這個問題，SW-MSA對偏移的windows內部在進行self-attention。這裡用到了masked MSA來防止不同windows中的資訊亂竄。

  • Patch Merging

​ 對特徵圖進行下采樣，H和W都縮小2倍，C增加2倍。Patch Merging會將每個2x2的相鄰畫素劃分為一個patch，然後將每個patch中相同位置的畫素給拼在一起就得到了4個feature map。接著將這四個feature map在深度方向進行concat拼接，然後在透過一個LayerNorm層。最後透過一個全連線層在feature map的深度方向做線性變化，將feature map的深度由C變成C/2。

  • Relative Position Bias

\[\text{Self-Attention}(X) = \text{softmax}\left(\frac{QK^T}{\sqrt{d_k}} + B \right) V \]

​ 公式中的B就是就是Relative Position Bias，論文中的消融實驗驗證了其能帶來明顯的提升。

MSwin

  1. paper：https://arxiv.org/abs/2203.10638 （ECCV 2022）
  2. code：https://github.com/DerrickXuNu/v2x-vit/blob/main/v2xvit/models/sub_modules/mswin.py

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  • MSwin把Swin的序列結構改成了並行，最後用了一個Split-Attention融合了所有分支的特徵
  • MSwin論文中指出不需要用SW-MSA，可達到更大的空間互動（猜測是因為並行的設計？）

Deformable Attention

  1. paper：https://openaccess.thecvf.com/content/CVPR2022/html/Xia_Vision_Transformer_With_Deformable_Attention_CVPR_2022_paper.html （CVPR 2022）

  2. code：https://github.com/LeapLabTHU/DAT

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​ DAT和普通的attention的區別就是，DAT可以匯聚一個自適應的可變感受野資訊，一方面可以提高效率，防止無關資訊的干擾（相比ViT），另一方面可以使得注意模組更加靈活，有效應對多尺度物體的情況（相比Swin）。

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  1. 輸入特徵圖（假設shape = 1, 256, 48, 176）經過一個卷積層生成查詢矩陣q。

  2. q透過一個offset network生成偏移量offset（shape = 1, 2, 46, 174），重新排列維度（shape = 1, 46, 174, 2）。

  3. 生成reference points（shape = 1, 46, 174, 2）。

  4. 將reference points和offset相加，得到最終的偏移量pos。

  5. 透過bilinear interpolation，輸入pos，輸出x_sampled（shape = 1, 256, 46, 174）。

  6. 由x_sampled生成矩陣k和v。

    input = torch.rand(1, 256, 48, 176)
    dtype, device = input.dtype, input.device

    q = self.proj_q(x)  # b c h w

    # 生成偏移量
    offset = conv_offset(q)  # torch.Size([1, 2, 46, 174])
    offset_range = torch.tensor([1.0 / (46 - 1.0), 1.0 / (174 - 1.0)]).reshape(1, 2, 1, 1)
    # 用 tanh 預定義縮放因子防止偏移量變得太大
    offset = offset.tanh().mul(offset_range).mul(2)  # torch.Size([1, 2, 46, 174])
    offset = einops.rearrange(offset, 'b p h w -> b h w p')  # torch.Size([1, 46, 174, 2])

    # 生成參考點，最後歸一化到[-1,+1]的範圍
    reference = _get_ref_points(46, 174, 1, dtype, device)  # torch.Size([1, 46, 174, 2])

    pos = offset + reference

    # torch.Size([1, 256, 46, 174])
    x_sampled = F.grid_sample(
        input=input,
        grid=pos[..., (1, 0)],  # y, x -> x, y
        mode='bilinear', align_corners=True)  # B, C, Hg, Wg

MSwin + Deformable Attention

???

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