1111傳送門

是皮皮攀呀，發表於2019-03-05

 

下載：

Keyframe-Based Tightly-Coupled SLAM with RGBD Camera and IMU

RGB-D Inertial Odometry for Indoor Robot via Keyframe-based Nonlinear Optimization

 

https://github.com/micco00x/PlanarMonocularSLAM

 

https://zhuanlan.zhihu.com/p/36889376

SLAM過去現在和未來：https://zhuanlan.zhihu.com/p/26075315

https://zhuanlan.zhihu.com/p/53972892

https://www.zhihu.com/question/34903516/answer/497757056

https://zhuanlan.zhihu.com/p/53872740

 

高博slam基礎百度PPT：https://wenku.baidu.com/view/ac8036e56429647d27284b73f242336c1eb930aa.html

很棒。

半閒居士SLAM漫談：https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/3695962.html

 

輸出位姿的數量80+需要解決。

 

前端VO中，需要提取特徵、進行特徵匹配，再計算相機位姿（R，t）（對極幾何、PnP、ICP），再以重投影誤差優化R,t（區域性優化ba，G-N,L-M），再用三角化來計算特徵點的空間位置。

後端處理運動和觀測模型的誤差，並計算最大後驗概率估計。

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