重灌ubuntu16.04之後的基礎操作（介面美觀+安裝瀏覽器+更新軟體源+安裝ROS）

1.介面美觀

1.安裝 Numix 主題和圖示

sudo apt-get install unity-tweak-tool
sudo add-apt-repository ppa:numix/ppa
sudo apt-get update

2.安裝Unity Tweak Tool工具(已安裝就直接看第3點)

sudo apt-get install numix-gtk-theme numix-icon-theme-circle

3.使用Numix主題和圖示
在Unity Tweak Tool工具裡 點選主題後，將主題設為Numix 圖示,設為Numix-circle,

2.安裝chrome谷歌瀏覽器

sudo wget http://www.linuxidc.com/files/repo/google-chrome.list -P /etc/apt/sources.list.d/

wget -q -O - https://dl.google.com/linux/linux_signing_key.pub  | sudo apt-key add -

sudo apt-get update

sudo apt-get install google-chrome-stable

/usr/bin/google-chrome-stable

為chrome安裝Flash播放器外掛

“系統設定”–>“軟體和更新”–>“其它軟體”
勾選“Canonical合作伙伴”
點選“關閉”
終端輸入：

sudo apt install adobe-flashplugin

3.更新軟體源

先開啟System Settings系統設定裡面的 Software & Updates

在Ubuntu Software選項卡，修改Download from 這個選項，修改為Other…

選擇ustc,中科大的這個軟體源

輸入密碼關閉就好。

4.安裝ROS

4.1設定Ubuntu的sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4.2設定key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4.3更新package

sudo apt-get update

4.4安裝ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

4.5安裝完可以檢視可用的package：

apt-cache search ros-kinetic

4.6操作

sudo apt-get install ca-cacert

4.7初始化rosdep,在使用ROS之前必須要初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

4.8安裝building package的依賴

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

4.9測試ROS安裝成功

1) 開啟Termial，輸入以下命令，初始化ROS環境：

roscore

2)開啟新的Termial，輸入以下命令，彈出一個小烏龜視窗：

rosrun turtlesim turtlesim_node

3)開啟新的Termial，輸入以下命令，可以在Termial中通過方向鍵控制小烏龜的移動：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4)開啟新的Termial，輸入以下命令，彈出新的視窗檢視ROS節點資訊：

rosrun rqt_graph rqt_graph

5.安裝cmake

官網下載最新的cmake二進位制安裝包 
https://cmake.org/files/

我下載的是cmake-3.8.2-Linux-x86_64.tar.gz

將壓縮包的檔案提取到比較合適的位置後,配置環境變數

開啟.bashrc檔案進行配置

gedit ~/.bashrc

在末尾新增如下的內容

export PATH=/home/liuqiang/cmake-3.8.2-Linux-x86_64/bin:$PATH

接著在終端source一下.bashrc檔案

source ~/.bashrc

安裝完畢之後，進行測試：

cmake --version

輸出結果為：

cmake version 3.8.2

CMake suite maintained and supported by Kitware (kitware.com/cmake).