CMU-Cognitive Robotics-卡內基梅隆大學-認知機器人學課程資料（2017-2019）

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2017：www.cs.cmu.edu/afs/cs/academic/class/15494-s17/

2018：www.cs.cmu.edu/afs/cs/academic/class/15494-s18/

2019：www.cs.cmu.edu/afs/cs/academic/class/15494-s19/

認知機器人學時間進度表（機器翻譯僅供參考）

2019年春季

	日期	演講	專案/分配	提交
第1周	星期一1/14	Cozmo的課程概述和介紹。	閱讀：機器人學的十大概念
	星期三1/16	機器人軟體架構和Python控制結構。	閱讀幻燈片從Beazley的2009年協同程式講座。Somehwat約會，但仍然非常好。
	週五1/18	實驗1：遇見Cozmo！
第2周	星期一1/21	Martin Luther King博士。今天沒有課。
	週三1/23	有限狀態機。
	週五1/25	實驗2：測距	完成實驗2的家庭作業。
第3周	星期一1/28	更多狀態機：粒子濾波器簡介。	試試particle_filter_demo和pfdemo.py。
	週三1/30	粒子濾波。今天沒有課; 而是觀看視訊。	如果您想了解更多資訊，請參閱這些關於概率機器人的優秀講座。	Cozmo可以做這個？
	週五2/1	實驗3：粒子濾波器。	完成實驗3以完成作業。	實驗2到期。
第4周	星期一2/4	講座：運動學。視訊： Denavit-Hartenberg慣例，河內塔， 3自由度IK，高自由度觸手IK，觸手操縱資源： numpy快速啟動。	閱讀： Jennifer Kay 介紹的均勻變換和機器人運動學。觀看：Denavit-Hartenberg公約
	週二2/6	世界地圖。	使用quaternions.online。
	2月8日星期五	實驗4：運動學。	完成實驗4以完成作業。	實驗3到期了。
第5周	星期一2/11	更多運動學，世界地圖和SLAM 視訊：使用SLAM的機器人導航 Ibrahim Musba。克勞斯布倫納的SLAM A 00。
	2013年2月2日星期三	路徑規劃演算法。 RRT動畫演示。視訊：A *搜尋， Tekkotsu手/眼規劃師
	2月15日星期五	實驗5：Cozmo的路徑規劃器以及SLAM的介紹。	完成實驗室5的家庭作業。	實驗室4到期了。
第6周	星期一2/18	OpenCV簡介。演示： CircleWatcher.py	瀏覽OpenCV Python教程，特別是在輪廓上。
	2月2日星期三	OpenCV第2部分：形狀匹配、分水嶺演算法（更多資訊）。	在cozmo_fsm / examples中嘗試新的CV_Canny和CV_Hough演示。
	2月22日星期五	實驗6：繼續實驗5。	完成實驗室5/6的作業。
第7周	星期一2月25日	Matplotlib。示例：PlotDrive.fsm 和Histogram.fsm	Matplotlib用法。 Matplotlib教程資訊。
	週二2月27日	語音生成和識別。演示：Speech1.fsm。 Winograd的SHRDLU系統和現代版本。	在Python中檢視正規表示式。
	週五3/1	實驗7：OpenCV。
第8周	星期一3/4	程式碼實驗室。	嘗試Scratch 3.0。
	週三3/6	Calypso為Cozmo。	觀看Calypso視訊：簡介和免費教程。看看Calypso課程。
	週五3/8	中期休息。沒有課/實驗室。
第9周	星期一3/11	春假：沒有上課。
	3月13日星期三	春假：沒有上課。
	週五3/15	春假：沒有上課。
第10周	星期一3/18	回顧過去的家庭作業問題的答案。
	3月3日星期三	Python中的機器學習：scikit-learn。演示：RGBClusterer.fsm
	週五3/22	實驗8：機器學習。
第11周	星期一3/25	實驗9：運動檢測。
	週三3/7	實驗10：碰撞檢測。
	週五3/29	實驗11：多相機和多機器人系統。		實驗室8到期了。
第12周	星期一4/1	講座：操縱。	實驗室於週一下午6點關閉。直到週三下午1點
	4月3日星期三	實驗12：四元數的樂趣。
	4月5日星期五	實驗13：立方體操作。		實驗室9和10到期了。
第13周	星期一4/8	討論最終專案。
	4月4日星期三	研究最終專案。
	4月12日星期五	沒有實驗室：春季嘉年華。		實驗室12到期了。
第14周	星期一4/15	研究最終專案。		實驗室13到期了
	週四4月17日	研究最終專案。
	4月19日星期五	研究最終專案。
第15周	星期一4/22	研究最終專案。
	4月24日星期三	研究最終專案。
	4月26日星期五	研究最終專案。
第16周	星期一4月29日	研究最終專案。
	週五5/1	研究最終專案。
	5月5日星期五	您專案的公開演示。		5月11日星期五之前的最終專案申請。

2017-2019課程詳情：

Cognitive Robotics Schedule

Spring 2017

	Date	Lecture	Project/Assignment	Hand-in
Week 1	Mon 1/16	Dr. Martin Luther King Holiday. No classes today.
	Wed 1/18	Course overview and introduction to Cozmo.	Reading: Ten Big Ideas in Robotics
	Fri 1/20	Lab 1: Meet Cozmo!
Week 2	Mon 1/23	Robot software architecture and Python control structure.	Read the slides from Beazley's 2009 coroutines lecture. Somehwat dated but still really good.
	Wed 1/25	Finite state machines.
	Fri 1/27	Lab 2: Odometry	Finish Lab 2 for homework.
Week 3	Mon 1/30	More state machines. Intro to particle filters.	Try out particle_filter_demo and pfdemo.py.
	Wed 2/1	Particle filters.	If you would like to learn more, see these excellent lectures on probabilistic robotics.	Can Cozmo do this?
	Fri 2/3	Lab 3: Particle filters.	Finish Lab 3 for homework.	Lab 2 due.
Week 4	Mon 2/6	Kinematics. Resource: numpy quick start.	Read: Introduction to homogenous transformations and robot kinematics, by Jennifer Kay. Watch: Denavit-Hartenberg Reference Frame Layout
	Wed 2/8	The world map.
	Fri 2/10	Lab 4: Kinematics.	Finish Lab 4 for homework.	Lab 3 due.
Week 5	Mon 2/13	More kinematics, world maps, and SLAM Videos: BreezySLAM demo by Simon Levy. SLAM A 00 by Claus Brenner.
	Wed 2/15	Path planning algorithms. RRT Animation Gallery. Videos: A* Search, Tekkotsu hand/eye planner
	Fri 2/17	Lab 5: Cozmo's path planner, and Not-SLAM.	Finish Lab 5 for homework.	Lab 4 due.
Week 6	Mon 2/20	Intro to OpenCV. CircleWatcher.py	Browse OpenCV Python Tutorials, specifically on contours.
	Wed 2/22	OpenCV part 2: line finding.	Try the new CV_Thresh and CV_Hough demos in cozmo_fsm/examples.
	Fri 2/24	Lab 6: RRT path planning.	Finish Lab 6 for homework.	Lab 5 due.
Week 7	Mon 2/27	More on OpenCV:. CV_Contour, CV_GoodFeatyres, CV_OpticalFlow demos.
	Wed 3/1	More on particle filters: error ellipses, SLAM. Slides.
	Fri 3/3	Lab 7: Particle SLAM.		Lab 6 due.
Week 8	Mon 3/6	More Particle SLAM. Intro to matplotlib.	Read some matplotlib tutorial info.
	Wed 3/8	Lab 8: meet in NSH 3206.	Finish Lab 8 for Homework
	Fri 3/10	Mid-semester break. No class/lab.
Week 9	Mon 3/13	Spring break: no class.
	Wed 3/15	Spring break: no class.
	Fri 3/17	Spring break: no class.
Week 10	Mon 3/20	Walls in the world map.
	Wed 3/22	Speech recognition and natural language input. Winograd's SHRDLU system. Modern version.
	Fri 3/24	Lab 9: world map, and speech control.
Week 11	Mon 3/27	Basic manipulation. Visual detection of chips.
	Wed 3/29	Manipulation by pushing. Manipulation with friction. PID-Simulation.xls
	Fri 3/31	Lab 10: Manipulation.		Labs 8 and 9 due.
Week 12	Mon 4/3	Meet in lab. SDK Examples. Custom markers.	Lab closed from 6pm Mon. until 1pm Wed.
	Wed 4/5	Meet in lab. Intro to the Pilot: P1Test.fsm Qube.py
	Fri 4/7	Lab 11: Robot recognition. Anki visiting.		Lab 10 due.
Week 13	Mon 4/10	Discussion of Final Projects.
	Wed 4/12	Work on final projects.
	Fri 4/14	Work on final projects.		Lab 11 due.
Week 14	Mon 4/17	Work on final projects.
	Wed 4/19	Work on final projects.
	Fri 4/21	No lab: Spring Carnival.
Week 15	Mon 4/24	Work on final projects.
	Wed 4/26	Work on final projects.
	Fri 4/28	Work on final projects.
Week 16	Mon 5/1	Work on final projects.
	Wed 5/3	Work on final projects.
	Fri 5/5	Public demo of your projects.		Final project hand-indue by May 10.

Taking Care of Yourself

Take care of yourself. Do your best to maintain a healthy lifestyle this semester by eating well, exercising, avoiding drugs and alcohol, getting enough sleep and taking some time to relax. This will help you achieve your goals and cope with stress.

All of us benefit from support during times of struggle. You are not alone. There are many helpful resources available on campus and an important part of the college experience is learning how to ask for help. Asking for support sooner rather than later is often helpful.

If you or anyone you know experiences any academic stress, difficult life events, or feelings like anxiety or depression, we strongly encourage you to seek support. Counseling and Psychological Services (CaPS) is here to help: call 412-268-2922 and visit their website at http://www.cmu.edu/counseling/. Consider reaching out to a friend, faculty or family member you trust for help getting connected to the support that can help.

Cognitive Robotics Schedule

Spring 2018

	Date	Lecture	Project/Assignment	Hand-in
Week 1	Mon 1/15	Dr. Martin Luther King Holiday. No classes today.
	Wed 1/17	Course overview and introduction to Cozmo.	Reading: Ten Big Ideas in Robotics
	Fri 1/19	Lab 1: Meet Cozmo!
Week 2	Mon 1/22	Robot software architecture and Python control structure.	Read the slides from Beazley's 2009 coroutines lecture. Somehwat dated but still really good.
	Wed 1/24	Finite state machines.
	Fri 1/26	Lab 2: Odometry	Finish Lab 2 for homework.
Week 3	Mon 1/29	More state machines. Intro to particle filters.	Try out particle_filter_demo and pfdemo.py.
	Wed 1/31	Particle filters.	If you would like to learn more, see these excellentlectures on probabilistic robotics.	Can Cozmo do this?
	Fri 2/2	Lab 3: Particle filters.	Finish Lab 3 for homework.	Lab 2 due.
Week 4	Mon 2/5	Lecture: Kinematics. Videos: Denavit-Hartenberg conventions, Towers of Hanoi, 3-dof arm IK, high-dof tentacle IK, tentacle manipulation Resource: numpy quick start.	Read: Introduction to homogenous transformations and robot kinematics, by Jennifer Kay. Watch: Denavit-Hartenberg Conventions
	Wed 2/7	The world map.	Play with quaternions.online.
	Fri 2/9	Lab 4: Kinematics.	Finish Lab 4 for homework.	Lab 3 due.
Week 5	Mon 2/12	More kinematics, world maps, and SLAM Videos: Robot Navigation Using SLAM by Ibrahim Musba. SLAM A 00 by Claus Brenner.
	Wed 2/14	Path planning algorithms. RRT Animation Gallery. Videos: A* Search, Tekkotsu hand/eye planner
	Fri 2/16	Lab 5: Cozmo's path planner, and intro to SLAM.	Finish Lab 5 for homework.	Lab 4 due.
Week 6	Mon 2/19	Intro to OpenCV. Demo: CircleWatcher.py	Browse OpenCV Python Tutorials, specifically on contours.
	Wed 2/21	OpenCV part 2. Shape matching. Watershed algorithm (more info).	Try the new CV_Canny and CV_Hough demos in cozmo_fsm/examples.
	Fri 2/23	Lab 6: continuation of lab 5.	Finish Lab 5/6 for homework.
Week 7	Mon 2/26	Matplotlib. Examples: PlotDrive.fsm and Histogram.fsm	Matplotlib usage. Matplotlib tutorial info.
	Wed 2/28	Speech generation and recognition. Demo: Speech1.fsm. Winograd's SHRDLU system, and a modern version.	Review regular expressions in Python.
	Fri 3/2	Lab 7: OpenCV.
Week 8	Mon 3/5	Code Lab.	Try out Scratch 3.0.
	Wed 3/7	Calypso for Cozmo.	Watch Calypso videos: intro, and keep-away tutorial. Have a look at the Calypso Curriculum.
	Fri 3/9	Mid-semester break. No class/lab.
Week 9	Mon 3/12	Spring break: no class.
	Wed 3/14	Spring break: no class.
	Fri 3/16	Spring break: no class.
Week 10	Mon 3/19	Review answers to past homework problems.
	Wed 3/21	Machine learning in Python: scikit-learn. Demo: RGBClusterer.fsm
	Fri 3/23	Lab 8: machine learning.
Week 11	Mon 3/26	Lab 9: motion detection.
	Wed 3/28	Lab 10: collision detection.
	Fri 3/30	Lab 11: Multi-camera and multi-robot systems.		Lab 8 due.
Week 12	Mon 4/2	Lecture: Manipulation.	Lab closed from 6pm Mon. until 1pm Wed.
	Wed 4/4	Lab 12: fun with quaternions.
	Fri 4/6	Lab 13: Cube Manipulation.		Labs 9 and 10 due.
Week 13	Mon 4/9	Discussion of Final Projects.
	Wed 4/11	Work on final projects.
	Fri 4/13	Work on final projects.		Lab 12 due.
Week 14	Mon 4/16	Work on final projects.		Lab 13 due
	Wed 4/18	Work on final projects.
	Fri 4/20	No lab: Spring Carnival.
Week 15	Mon 4/23	Work on final projects.
	Wed 4/25	Work on final projects.
	Fri 4/27	Work on final projects.
Week 16	Mon 4/30	Work on final projects.
	Wed 5/2	Work on final projects.
	Fri 5/4	Public demo of your projects.		Final project hand-indue by Friday May 11.

Cognitive Robotics Schedule

Spring 2019

	Date	Lecture	Project/Assignment	Hand-in
Week 1	Mon 1/14	Course overview and introduction to Cozmo.	Reading: Ten Big Ideas in Robotics
	Wed 1/16	Robot software architecture and Python control structure.	Read the slides from Beazley's 2009 coroutines lecture. Somehwat dated but still really good.
	Fri 1/18	Lab 1: Meet Cozmo!
Week 2	Mon 1/21	Dr. Martin Luther King Holiday. No classes today.
	Wed 1/23	Finite state machines.
	Fri 1/25	Lab 2: Odometry	Finish Lab 2 for homework.
Week 3	Mon 1/28	More state machines. Intro to particle filters.	Try out particle_filter_demo and pfdemo.py.
	Wed 1/30	Particle filters. No class today; watch the video instead.	If you would like to learn more, see these excellentlectures on probabilistic robotics.	Can Cozmo do this?
	Fri 2/1	Lab 3: Particle filters.	Finish Lab 3 for homework.	Lab 2 due.
Week 4	Mon 2/4	Lecture: Kinematics. Videos: Denavit-Hartenberg conventions, Towers of Hanoi, 3-dof arm IK, high-dof tentacle IK, tentacle manipulation Resource: numpy quick start.	Read: Introduction to homogenous transformations and robot kinematics, by Jennifer Kay. Watch: Denavit-Hartenberg Conventions
	Wed 2/6	The world map.	Play with quaternions.online.
	Fri 2/8	Lab 4: Kinematics.	Finish Lab 4 for homework.	Lab 3 due.
Week 5	Mon 2/11	More kinematics, world maps, and SLAM Videos: Robot Navigation Using SLAM by Ibrahim Musba. SLAM A 00 by Claus Brenner.
	Wed 2/13	Path planning algorithms. RRT Animation Gallery. Videos: A* Search, Tekkotsu hand/eye planner
	Fri 2/15	Lab 5: Cozmo's path planner, and intro to SLAM.	Finish Lab 5 for homework.	Lab 4 due.
Week 6	Mon 2/18	Intro to OpenCV. Demo: CircleWatcher.py	Browse OpenCV Python Tutorials, specifically on contours.
	Wed 2/20	OpenCV part 2. Shape matching. Watershed algorithm (more info).	Try the new CV_Canny and CV_Hough demos in cozmo_fsm/examples.
	Fri 2/22	Lab 6: continuation of lab 5.	Finish Lab 5/6 for homework.
Week 7	Mon 2/25	Matplotlib. Examples: PlotDrive.fsm and Histogram.fsm	Matplotlib usage. Matplotlib tutorial info.
	Wed 2/27	Speech generation and recognition. Demo: Speech1.fsm. Winograd's SHRDLU system, and a modern version.	Review regular expressions in Python.
	Fri 3/1	Lab 7: OpenCV.
Week 8	Mon 3/4	Code Lab.	Try out Scratch 3.0.
	Wed 3/6	Calypso for Cozmo.	Watch Calypso videos: intro, and keep-away tutorial. Have a look at the Calypso Curriculum.
	Fri 3/8	Mid-semester break. No class/lab.
Week 9	Mon 3/11	Spring break: no class.
	Wed 3/13	Spring break: no class.
	Fri 3/15	Spring break: no class.
Week 10	Mon 3/18	Review answers to past homework problems.
	Wed 3/20	Machine learning in Python: scikit-learn. Demo: RGBClusterer.fsm
	Fri 3/22	Lab 8: machine learning.
Week 11	Mon 3/25	Lab 9: motion detection.
	Wed 3/7	Lab 10: collision detection.
	Fri 3/29	Lab 11: Multi-camera and multi-robot systems.		Lab 8 due.
Week 12	Mon 4/1	Lecture: Manipulation.	Lab closed from 6pm Mon. until 1pm Wed.
	Wed 4/3	Lab 12: fun with quaternions.
	Fri 4/5	Lab 13: Cube Manipulation.		Labs 9 and 10 due.
Week 13	Mon 4/8	Discussion of Final Projects.
	Wed 4/10	Work on final projects.
	Fri 4/12	No lab: Spring Carnival.		Lab 12 due.
Week 14	Mon 4/15	Work on final projects.		Lab 13 due
	Wed 4/17	Work on final projects.
	Fri 4/19	Work on final projects.
Week 15	Mon 4/22	Work on final projects.
	Wed 4/24	Work on final projects.
	Fri 4/26	Work on final projects.
Week 16	Mon 4/29	Work on final projects.
	Wed 5/1	Work on final projects.
	Fri 5/3	Public demo of your projects.		Final project hand-indue by Friday May 11.

機器翻譯供參考：

認知機器人學時間進度表

2017年春季

	日期	演講	專案/分配	提交
第1周	週一1/16	Martin Luther King博士。今天沒有課。
	星期三1/18	Cozmo的課程概述和介紹。	閱讀：機器人學的十大概念
	週五1/20	實驗1：遇見Cozmo！
第2周	星期一1/23	機器人軟體架構和Python控制結構。	閱讀幻燈片從Beazley的2009年協同程式講座。Somehwat約會，但仍然非常好。
	星期三1/25	有限狀態機。
	週五1/27	實驗2：測距	完成實驗2的家庭作業。
第3周	週一1/30	更多狀態機、粒子濾波器簡介。	試試particle_filter_demo和pfdemo.py。
	週三2/1	粒子濾波。	如果您想了解更多資訊，請參閱這些關於概率機器人的優秀講座。	Cozmo可以做這個？
	2月3日星期五	實驗3：粒子濾波器。	完成實驗3以完成作業。	實驗2到期。
第4周	星期一2/6	運動學。資源： numpy快速入門。	閱讀： Jennifer Kay 介紹的均勻變換和機器人運動學。觀看：Denavit-Hartenberg參考框架佈局
	週二2/8	世界地圖。
	週五2月10日	實驗4：運動學。	完成實驗4以完成作業。	實驗3到期了。
第5周	星期一2/13	更多運動學，世界地圖和SLAM（同步定位與地圖構建）視訊： Simon Levy的BreezySLAM演示。克勞斯布倫納的SLAM A 00。
	2015年2月2日星期三	路徑規劃演算法。 RRT動畫演示。視訊：A *搜尋， Tekkotsu手/眼規劃師
	2月17日星期五	實驗5：Cozmo的路徑規劃器和Not-SLAM。	完成實驗室5的家庭作業。	實驗室4到期了。
第6周	星期一2/20	OpenCV簡介。 CircleWatcher.py	瀏覽OpenCV Python教程，特別是在輪廓上。
	2月22日星期三	OpenCV第2部分：尋線。	在cozmo_fsm / examples中嘗試新的CV_Thresh和CV_Hough演示。
	2月24日星期五	實驗6：RRT路徑規劃。	完成實驗室6的作業。	實驗室5到期了。
第7周	星期一2月27日	有關OpenCV的更多資訊：CV_Contour，CV_GoodFeatyres，CV_OpticalFlow演示。
	3月1日星期三	有關粒子濾波器的更多資訊：錯誤省略號，SLAM。幻燈片。
	週五3/3	實驗7：粒子SLAM。		實驗室6到期了。
第8周	星期一3/6	更多粒子SLAM。matplotlib簡介。	閱讀一些matplotlib教程資訊。
	週三3/8	實驗8：在NSH 3206見面。	完成實驗室8的家庭作業
	3月5日星期五	中期休息。沒有課/實驗室。
第9周	星期一3/13	春假：沒有上課。
	3月15日星期三	春假：沒有上課。
	週五3/17	春假：沒有上課。
第10周	星期一3/20	世界地圖上的牆。
	3月22日星期三	語音識別和自然語言輸入。 Winograd的SHRDLU系統。現代版。
	週五3/24	實驗9：世界地圖和語音控制。
第11周	星期一3/27	基本操縱。視覺檢測晶片。
	3月29日星期三	通過推動操縱。操縱與摩擦。 PID-Simulation.xls
	週五3/31	實驗10：操縱。		實驗室8和9到期。
第12周	星期一4/3	在實驗室見面 SDK示例。自定義標記。	實驗室於週一下午6點關閉。直到週三下午1點
	週四4/5	在實驗室見面飛行員簡介： P1Test.fsm Qube.py
	4月7日星期五	實驗11：機器人識別。安基訪問。		實驗室10到期了。
第13周	星期一4/10	討論最終專案。
	週四4/12	研究最終專案。
	4月14日星期五	研究最終專案。		實驗11到期。
第14周	星期一4/17	研究最終專案。
	週四4月19日	研究最終專案。
	4月21日星期五	沒有實驗室：春季嘉年華。
第15周	星期四4月24日	研究最終專案。
	週四4月26日	研究最終專案。
	4月28日星期五	研究最終專案。
第16周	星期一5/1	研究最終專案。
	5月3日星期三	研究最終專案。
	5月5日星期五	您專案的公開演示。		截至5月10日的最終專案申請。

照顧好自己

照顧好自己。這個學期要盡力保持健康的生活方式，包括吃得好，鍛鍊身體，避免吸毒和酗酒，獲得充足的睡眠並花些時間放鬆一下。這將幫助您實現目標並應對壓力。

我們所有人都受益於鬥爭期間的支援。你不是一個人。校園裡有許多有用的資源，大學經驗的一個重要部分就是學習如何尋求幫助。儘早尋求支援往往是有幫助的。

如果您或您認識的任何人遇到任何學業壓力，困難的生活事件或焦慮或抑鬱的感覺，我們強烈建議您尋求支援。諮詢和心理服務（CaPS）隨時為您提供幫助：致電412-268-2922並訪問他們的網站http://www.cmu.edu/counseling/。考慮聯絡您信任的朋友，教師或家庭成員，以獲得幫助，以獲得可以提供幫助的支援。

認知機器人學時間進度表

2018年春季

	日期	演講	專案/分配	提交
第1周	星期一1/15	Martin Luther King博士。今天沒有課。
	週三1/17	Cozmo的課程概述和介紹。	閱讀：機器人學的十大概念
	週五1/19	實驗1：遇見Cozmo！
第2周	星期一1/22	機器人軟體架構和Python控制結構。	閱讀幻燈片從Beazley的2009年協同程式講座。Somehwat約會，但仍然非常好。
	星期三1/24	有限狀態機。
	週五1/26	實驗2：測距	完成實驗2的家庭作業。
第3周	週一1/29	更多狀態機：粒子濾波器簡介。	試試particle_filter_demo和pfdemo.py。
	週三1/31	粒子濾波。	如果您想了解更多資訊，請參閱這些關於概率機器人的優秀講座。	Cozmo可以做這個？
	週五2/2	實驗3：粒子濾波器。	完成實驗3以完成作業。	實驗2到期。
第4周	星期一2/5	講座：運動學。視訊： Denavit-Hartenberg慣例，河內塔， 3自由度IK，高自由度觸手IK，觸手操縱資源： numpy快速啟動。	閱讀： Jennifer Kay 介紹的均勻變換和機器人運動學。觀看：Denavit-Hartenberg公約
	週二2/7	世界地圖。	使用quaternions.online。
	2月9日星期五	實驗4：運動學。	完成實驗4以完成作業。	實驗3到期了。
第5周	星期一2月12日	更多運動學，世界地圖和SLAM 視訊：使用SLAM的機器人導航 Ibrahim Musba。克勞斯布倫納的SLAM A 00。
	星期三2月14日	路徑規劃演算法。 RRT動畫演示。視訊：A *搜尋， Tekkotsu手/眼規劃師
	2月16日星期五	實驗5：Cozmo的路徑規劃器，以及SLAM的介紹。	完成實驗室5的家庭作業。	實驗室4到期了。
第6周	星期一2/19	OpenCV簡介。演示： CircleWatcher.py	瀏覽OpenCV Python教程，特別是在輪廓上。
	週二2月21日	OpenCV第2部分：形狀匹配、分水嶺演算法（更多資訊）。	在cozmo_fsm / examples中嘗試新的CV_Canny和CV_Hough演示。
	2月23日星期五	實驗6：繼續實驗5。	完成實驗室5/6的作業。
第7周	星期一2/26	Matplotlib。示例：PlotDrive.fsm 和Histogram.fsm	Matplotlib用法。 Matplotlib教程資訊。
	週二2月28日	語音生成和識別。演示：Speech1.fsm。 Winograd的SHRDLU系統和現代版本。	在Python中檢視正規表示式。
	週五3/2	實驗7：OpenCV。
第8周	星期一3/5	程式碼實驗室。	嘗試Scratch 3.0。
	週三3/7	Calypso為Cozmo。	觀看Calypso視訊：簡介和免費教程。看看Calypso課程。
	週五3/9	中期休息。沒有課/實驗室。
第9周	3月12日星期一	春假：沒有上課。
	3月14日星期三	春假：沒有上課。
	週五3/16	春假：沒有上課。
第10周	星期一3/19	回顧過去的家庭作業問題的答案。
	3月21日星期三	Python中的機器學習：scikit-learn。演示：RGBClusterer.fsm
	週五3/23	實驗8：機器學習。
第11周	星期一3/26	實驗9：運動檢測。
	週三3/28	實驗10：碰撞檢測。
	週五3/30	實驗11：多相機和多機器人系統。		實驗室8到期了。
第12周	星期一4/2	講座：操縱。	實驗室於週一下午6點關閉。直到週三下午1點
	週四4/4	實驗12：四元數的樂趣。
	4月6日星期五	實驗13：立方體操作。		實驗室9和10到期了。
第13周	星期一4/9	討論最終專案。
	4月11日星期三	研究最終專案。
	4月13日星期五	研究最終專案。		實驗室12到期了。
第14周	星期一4/16	研究最終專案。		實驗室13到期了
	週四4月18日	研究最終專案。
	4月5日星期五	沒有實驗室：春季嘉年華。
第15周	星期一4/23	研究最終專案。
	週四4月25日	研究最終專案。
	4月27日星期五	研究最終專案。
第16周	星期一4月30日	研究最終專案。
	週五5/2	研究最終專案。
	5月4日星期五	您專案的公開演示。		5月11日星期五之前的最終專案申請。

認知機器人學時間進度表

2019年春季

	日期	演講	專案/分配	提交
第1周	星期一1/14	Cozmo的課程概述和介紹。	閱讀：機器人學的十大概念
	星期三1/16	機器人軟體架構和Python控制結構。	閱讀幻燈片從Beazley的2009年協同程式講座。Somehwat約會，但仍然非常好。
	週五1/18	實驗1：遇見Cozmo！
第2周	星期一1/21	Martin Luther King博士。今天沒有課。
	週三1/23	有限狀態機。
	週五1/25	實驗2：測距	完成實驗2的家庭作業。
第3周	星期一1/28	更多狀態機：粒子濾波器簡介。	試試particle_filter_demo和pfdemo.py。
	週三1/30	粒子濾波。今天沒有課; 而是觀看視訊。	如果您想了解更多資訊，請參閱這些關於概率機器人的優秀講座。	Cozmo可以做這個？
	週五2/1	實驗3：粒子濾波器。	完成實驗3以完成作業。	實驗2到期。
第4周	星期一2/4	講座：運動學。視訊： Denavit-Hartenberg慣例，河內塔， 3自由度IK，高自由度觸手IK，觸手操縱資源： numpy快速啟動。	閱讀： Jennifer Kay 介紹的均勻變換和機器人運動學。觀看：Denavit-Hartenberg公約
	週二2/6	世界地圖。	使用quaternions.online。
	2月8日星期五	實驗4：運動學。	完成實驗4以完成作業。	實驗3到期了。
第5周	星期一2/11	更多運動學，世界地圖和SLAM 視訊：使用SLAM的機器人導航 Ibrahim Musba。克勞斯布倫納的SLAM A 00。
	2013年2月2日星期三	路徑規劃演算法。 RRT動畫演示。視訊：A *搜尋， Tekkotsu手/眼規劃師
	2月15日星期五	實驗5：Cozmo的路徑規劃器以及SLAM的介紹。	完成實驗室5的家庭作業。	實驗室4到期了。
第6周	星期一2/18	OpenCV簡介。演示： CircleWatcher.py	瀏覽OpenCV Python教程，特別是在輪廓上。
	2月2日星期三	OpenCV第2部分：形狀匹配、分水嶺演算法（更多資訊）。	在cozmo_fsm / examples中嘗試新的CV_Canny和CV_Hough演示。
	2月22日星期五	實驗6：繼續實驗5。	完成實驗室5/6的作業。
第7周	星期一2月25日	Matplotlib。示例：PlotDrive.fsm 和Histogram.fsm	Matplotlib用法。 Matplotlib教程資訊。
	週二2月27日	語音生成和識別。演示：Speech1.fsm。 Winograd的SHRDLU系統和現代版本。	在Python中檢視正規表示式。
	週五3/1	實驗7：OpenCV。
第8周	星期一3/4	程式碼實驗室。	嘗試Scratch 3.0。
	週三3/6	Calypso為Cozmo。	觀看Calypso視訊：簡介和免費教程。看看Calypso課程。
	週五3/8	中期休息。沒有課/實驗室。
第9周	星期一3/11	春假：沒有上課。
	3月13日星期三	春假：沒有上課。
	週五3/15	春假：沒有上課。
第10周	星期一3/18	回顧過去的家庭作業問題的答案。
	3月3日星期三	Python中的機器學習：scikit-learn。演示：RGBClusterer.fsm
	週五3/22	實驗8：機器學習。
第11周	星期一3/25	實驗9：運動檢測。
	週三3/7	實驗10：碰撞檢測。
	週五3/29	實驗11：多相機和多機器人系統。		實驗室8到期了。
第12周	星期一4/1	講座：操縱。	實驗室於週一下午6點關閉。直到週三下午1點
	4月3日星期三	實驗12：四元數的樂趣。
	4月5日星期五	實驗13：立方體操作。		實驗室9和10到期了。
第13周	星期一4/8	討論最終專案。
	4月4日星期三	研究最終專案。
	4月12日星期五	沒有實驗室：春季嘉年華。		實驗室12到期了。
第14周	星期一4/15	研究最終專案。		實驗室13到期了
	週四4月17日	研究最終專案。
	4月19日星期五	研究最終專案。
第15周	星期一4/22	研究最終專案。
	4月24日星期三	研究最終專案。
	4月26日星期五	研究最終專案。
第16周	星期一4月29日	研究最終專案。
	週五5/1	研究最終專案。
	5月5日星期五	您專案的公開演示。		5月11日星期五之前的最終專案申請。

CMU-Cognitive Robotics-卡內基梅隆大學-認知機器人學課程資料（2017-2019）

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