此處記錄TMS320F28x ePWM模組相關理解。
此處先介紹幾個名詞概念
TBCTR（時基計數器）：時基計數器儲存當前的計數值，用於生成PWM訊號週期。
TBPRD（時基週期暫存器）：這個暫存器儲存PWM訊號的週期值，計數器從0開始計數，直到TBPRD的值。
TBPHS（時基相位暫存器）：這個暫存器控制PWM訊號的相位偏移，主要用於調整PWM訊號的起始點，以便實現相位調節。
CMPA（比較暫存器A）：這是第一個比較暫存器，用來設定PWM的佔空比。如果計數器的值小於CMPA的值，PWM訊號為高電平；否則為低電平。
CMPB（比較暫存器B）：這是第二個比較暫存器，通常用於生成對稱PWM訊號，或者用於雙向PWM控制。
ePWMxSYNCI（時基同步訊號輸入）：輸入脈衝用於時基計數器與之前的 ePWM模組同步，每個 ePWM 模組可以透過軟體配置為使用或者忽略此訊號。ePMW1的時基同步訊號輸入來自外部引腳，而ePMW2的時基同步訊號輸入來自ePMW1的時基同步訊號輸出，之後的ePWM模組3、4等以此類推。
ePWMxSYNCO（時基同步訊號輸入）：出脈衝用於隨後的 ePWM 的時基計數器同步。該輸出訊號取決於以下三個事件之一，具體如何選擇看軟體配置：
- ePWMxSYNCI
- TBCTR=CMPB
- TBCTR=0
ePWM 週期和頻率的計算
ePWM 的頻率是由時基週期暫存器值（TBPRD）和時基計數器的計數模式（TBCTRL）共同決定的。時基計數器的計數模式有向上計數（遞增）模式、向下計數（遞減）模式、向上-向下計數（先遞增後遞減）模式。下邊就以週期暫存器設定為 4（TBPRD=4）舉例說明。
向上-向下計數模式（先遞增後遞減）
在此模式下，時基計數器先從 0 開始向上計數（遞增）直到遞增到週期暫存器的值 4，然後再由 4 向下計數（遞減）直到減到 0，再重複以上動作，如下圖所示：
在此模式下，隨著同步訊號的到來，時基模組的輸出波形有兩種情形，需要透過設定相位方向 TBCTL[PHSDIR]來確定。如果 TBCTL[PHSDIR]=0 時，那麼當同步訊號到來時，對應的輸出波形如下圖所示：
如果 TBCTL[PHSDIR]=1 時，那麼當同步訊號到來時，對應的輸出波形如下圖所示：
上圖第一層為TBCTR的值的變化，第二層ePWMxSYNCI時基同步訊號輸入，第三層為CTR的方向，第四層為CTR值為0的訊號，第五層為CRT值為PRD的訊號。
當時基同步訊號輸入啟用時，CTR無論是多少，都會被置為TBPHS的值。而TBCTL[PHSDIR]決定了CTR重置後的遞增或遞減，即CTR方向。當CTR的值達到特殊值時就會觸發對應特殊訊號，如當CTR達到TBPRD的值時，CTR=PRD訊號就會被啟用。
向上計數模式（遞增）
在此模式下，時基計數器從 0 開始向上計數，直到遞增到週期暫存器的值後，時基計數器會自動復位到 0，重複以上動作，如下圖所示：
在此模式下，隨著同步訊號的到來，時基模組的輸出波形如下所示：
向下計數模式（遞減）
在此模式下，時基計數器首先載入週期暫存器的值，然後開始遞減，直到減到 0 時，自動在載入週期暫存器的值，重複以上動作，如下圖所示：
在此模式下，隨著同步訊號的到來，時基模組的輸出波形如下所示：
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