痞子衡嵌入式:在MDK開發環境下將關鍵函式重定向到RAM中執行的幾種方法

痞子衡發表於2021-09-12

  大家好,我是痞子衡,是正經搞技術的痞子。今天痞子衡給大家分享的是在MDK開發環境下將關鍵函式重定向到RAM中執行的幾種方法

  這個關鍵函式重定向到 RAM 中執行系列文章,痞子衡已經寫過 《IAR篇》《MCUXpresso IDE篇》,今天一鼓作氣把 Keil MDK 篇也寫了,做個全家桶。

  把 Keil MDK 放到最後來寫,其實痞子衡是有用意的。第一篇寫 IAR,我們基本上是要純手工改連結檔案。第二篇寫 MCUXpresso IDE,我們除了手工改連結檔案,也在利用它的連結檔案配置自動生成功能。現在到了 Keil MDK,這個 IDE 其實跟 MCUXpresso IDE 一樣也支援連結檔案配置自動生成,但是具體功能設計上有各有千秋,今天我們就來了解下:

  • Note: 本文使用的 Keil uVision 軟體版本是 v5.31.0.0。

一、準備工作

  為了便於描述後面的函式重定向方法實現,我們先做一些準備工作,選定的硬體平臺是恩智浦 MIMXRT1170-EVK,主晶片內部有2MB RAM,外掛了 16MB Flash 和 2 片 32MB SDRAM。這些儲存裝置在晶片系統中對映地址空間如下:

NOR Flash: 0x30000000 - 0x30FFFFFF (16MB)
ITCM RAM:  0x00000000 - 0x0003FFFF (256KB)
DTCM RAM:  0x20000000 - 0x2003FFFF (256KB)
OCRAM:     0x20200000 - 0x2037FFFF (1.5MB)
SDRAM:     0x80000000 - 0x83FFFFFF (64MB)

  我們隨便選擇一個測試例程:\SDK_2.10.0_EVK-MIMXRT1170\boards\evkmimxrt1170\demo_apps\hello_world\cm7\mdk,其中 flexspi_nor 工程是最典型的程式碼連結場景(見 MIMXRT1176xxxxx_cm7_flexspi_nor.scf 檔案),全部的 readonly 段分配在 0x30000000 - 0x30FFFFFF 空間(在 Flash 中),全部的 readwrite 段分配在 0x20000000 - 0x2003FFFF 空間(在 DTCM 中)。連結檔案精簡如下:

LR_m_text 0x30002000 0x00FFE000 {
  VECTOR_ROM 0x30002000 FIXED 0x00000400 {
    * (.isr_vector,+FIRST)
  }
  ER_m_text 0x30002400 FIXED 0x00FFDC00 {
    * (InRoot$$Sections)
    .ANY (+RO)
  }
  RW_m_data 0x20000000 0x0003F800 {
    .ANY (+RW +ZI)
  }
  ARM_LIB_HEAP +0 EMPTY 0x00000400 {
  }
  ARM_LIB_STACK 0x20040000 EMPTY -0x00000400 {
  }
}

  現在我們再建立一個新原始檔 critical_code.c 用於示例關鍵函式,將這個原始檔新增進 hello_world_demo_cm7.uvprojx 工程裡,critical_code.c 檔案中只有如下三個測試函式(它們在 main 函式裡會被呼叫):

void critical_func1(uint32_t n)
{
    PRINTF("Arg = %d .\r\n", n);
}
void critical_func2(uint32_t n)
{
    PRINTF("Arg * 2 = %d .\r\n", 2 * n);
}
void critical_func3(uint32_t n)
{
    PRINTF("Arg * 3 = %d .\r\n", 3 * n);
}

  編譯連結修改後的工程,然後檢視其對映檔案(hello_world_demo_cm7.map)找到跟 critical_code.c 檔案相關的內容如下,顯然 critical_code.c 中的三個函式都會被鏈在 Flash 空間裡(均在 .text 段裡)。

===============================================================================
Image Symbol Table
    Global Symbols
    Symbol Name                              Value     Ov Type        Size  Object(Section)
    critical_func1                           0x30005429   Thumb Code    28  critical_code.o(.text.critical_func1)
    critical_func2                           0x30005449   Thumb Code    32  critical_code.o(.text.critical_func2)
    critical_func3                           0x30005469   Thumb Code    36  critical_code.o(.text.critical_func3)
===============================================================================
Memory Map of the image
    Execution Region ER_m_text (Exec base: 0x30002400, Load base: 0x30002400, Size: 0x00003b68, Max: 0x00fbdc00, ABSOLUTE, FIXED)

    Exec Addr    Load Addr    Size         Type   Attr      Idx    E Section Name        Object
    0x30005428   0x30005428   0x0000001c   Code   RO           17    .text.critical_func1  critical_code.o
    0x30005444   0x30005444   0x00000004   PAD
    0x30005448   0x30005448   0x00000020   Code   RO           19    .text.critical_func2  critical_code.o
    0x30005468   0x30005468   0x00000024   Code   RO           21    .text.critical_func3  critical_code.o
    0x3000548c   0x3000548c   0x00000004   PAD
===============================================================================
Image component sizes
      Code (inc. data)   RO Data    RW Data    ZI Data      Debug   Object Name
        96         56          0          0          0        903   critical_code.o

二、重定向到RAM中方法

  我們現在要做的事就是將 critical_code.c 檔案中的函式重定向到 RAM 裡執行,原連結檔案 MIMXRT1176xxxxx_cm7_flexspi_nor.scf 中指定的是 DTCM 來存放 readwrite 段,那我們就嘗試將關鍵函式放到 DTCM 裡(如需改到 ITCM、OCRAM、SDRAM,方法類似)。

2.1 自定義section指定函式 - 針對單個函式

  第一種方法是用 __attribute__((section("UserSectionName"))) 語法來修飾函式定義,將其放到自定義程式段裡。這種方法主要適用重定向單個關鍵函式,比如我們將 critical_func1() 函式放到名為 .criticalFunc 的自定義段裡:

__attribute__((section(".criticalFunc"))) void critical_func1(uint32_t n)
{
    PRINTF("Arg = %d .\r\n", n);
}
void critical_func2(uint32_t n)
{
    PRINTF("Arg * 2 = %d .\r\n", 2 * n);
}
void critical_func3(uint32_t n)
{
    PRINTF("Arg * 3 = %d .\r\n", 3 * n);
}

  然後在工程連結檔案 MIMXRT1176xxxxx_cm7_flexspi_nor.scf 裡將這個自定義的 section .criticalFunc 也放進 RW_m_data 執行域中:

LR_m_text 0x30002000 0x00FFE000 {
  ; ...
  RW_m_data 0x20000000 0x0003F800 {
    .ANY (+RW +ZI)
    * (.criticalFunc)  ;新增 .criticalFunc 段
      ; 第二種寫法:*.o (.criticalFunc)
  }
  ; ...
}

  編譯連結修改後的工程,然後檢視其對映檔案(hello_world_demo_cm7.map)找到跟 critical_code.c 檔案相關的內容如下,此時 critical_func1() 已經被放到自定義段 .criticalFunc 裡,並且這個段被 MDK 底層連結器連結到了 RAM 裡(RW_m_data 執行域空間)。

===============================================================================
Image Symbol Table
    Global Symbols
    Symbol Name                              Value     Ov Type        Size  Object(Section)
    critical_func1                           0x20000001   Thumb Code    28  critical_code.o(.criticalFunc)
    critical_func2                           0x30005429   Thumb Code    32  critical_code.o(.text.critical_func2)
    critical_func3                           0x30005449   Thumb Code    36  critical_code.o(.text.critical_func3)
===============================================================================
Memory Map of the image
    Execution Region RW_m_data (Exec base: 0x20000000, Load base: 0x30005f60, Size: 0x00000078, Max: 0x0003f800, ABSOLUTE)
    Exec Addr    Load Addr    Size         Type   Attr      Idx    E Section Name        Object
    0x20000000   0x30005f60   0x0000001c   Code   RO           17    .criticalFunc       critical_code.o

    Execution Region ER_m_text (Exec base: 0x30002400, Load base: 0x30002400, Size: 0x00003b60, Max: 0x00fbdc00, ABSOLUTE, FIXED)
    Exec Addr    Load Addr    Size         Type   Attr      Idx    E Section Name        Object
    0x30005428   0x30005428   0x00000020   Code   RO           19    .text.critical_func2  critical_code.o
    0x30005448   0x30005448   0x00000024   Code   RO           21    .text.critical_func3  critical_code.o
    0x3000546c   0x3000546c   0x00000004   PAD
===============================================================================
Image component sizes
      Code (inc. data)   RO Data    RW Data    ZI Data      Debug   Object Name
        96         56          0          0          0        903   critical_code.o

2.2 自定義section指定函式 - 針對同一檔案裡的多個函式

  第二種方法是利用 #pragma 語法來修飾函式定義(注意 AC5 編譯器 Armcc 和 AC6 編譯器 Armclang 語法不太一樣),將同一原始檔裡緊挨在一起的多個關鍵函式放到自定義段裡。比如我們將 critical_func1() 和 critical_func2() 函式放到名為 .criticalFunc 的自定義段裡:

  • Note: 這種方法一般情況下不太推薦,程式碼可移植性較差。

#pragma clang section text = ".criticalFunc"  // 適用 AC6 編譯器(範圍開始)
//#pragma arm section code = ".criticalFunc"  // 適用 AC5 編譯器(範圍開始)
void critical_func1(uint32_t n)
{
    PRINTF("Arg = %d .\r\n", n);
}
void critical_func2(uint32_t n)
{
    PRINTF("Arg * 2 = %d .\r\n", 2 * n);
}
#pragma clang section text = ""   // 適用 AC6 編譯器(範圍結束)
//#pragma arm section code        // 適用 AC5 編譯器(範圍結束)
void critical_func3(uint32_t n)
{
    PRINTF("Arg * 3 = %d .\r\n", 3 * n);
}

  然後也是同樣在工程連結檔案 MIMXRT1176xxxxx_cm7_flexspi_nor.scf 裡將這個自定義的 section .criticalFunc 也放進 RW_m_data 執行域中:

LR_m_text 0x30002000 0x00FFE000 {
  ; ...
  RW_m_data 0x20000000 0x0003F800 {
    .ANY (+RW +ZI)
    * (.criticalFunc)  ;新增 .criticalFunc 段
  }
  ; ...
}

  編譯連結修改後的工程,然後檢視其對映檔案(hello_world_demo_cm7.map)找到跟 critical_code.c 檔案相關的內容如下,此時 critical_func1/2() 均已經被放到自定義段 .criticalFunc 裡,並且這個段被 MDK 底層連結器連結到了 RAM 裡(RW_m_data 執行域空間)。

===============================================================================
Image Symbol Table
    Global Symbols
    Symbol Name                              Value     Ov Type        Size  Object(Section)
    critical_func1                           0x20000001   Thumb Code    28  critical_code.o(.criticalFunc)
    critical_func2                           0x20000021   Thumb Code    32  critical_code.o(.criticalFunc)
    critical_func3                           0x30005429   Thumb Code    36  critical_code.o(.text.critical_func3)
===============================================================================
Memory Map of the image
    Execution Region RW_m_data (Exec base: 0x20000000, Load base: 0x30005f50, Size: 0x0000009c, Max: 0x0003f800, ABSOLUTE)
    Exec Addr    Load Addr    Size         Type   Attr      Idx    E Section Name        Object
    0x20000000   0x30005f50   0x00000040   Code   RO           17    .criticalFunc       critical_code.o

    Execution Region ER_m_text (Exec base: 0x30002400, Load base: 0x30002400, Size: 0x00003b4c, Max: 0x00fbdc00, ABSOLUTE, FIXED)
    Exec Addr    Load Addr    Size         Type   Attr      Idx    E Section Name        Object
    0x30005428   0x30005428   0x00000024   Code   RO           19    .text.critical_func3  critical_code.o
    0x3000544c   0x3000544c   0x00000004   PAD
===============================================================================
Image component sizes
      Code (inc. data)   RO Data    RW Data    ZI Data      Debug   Object Name
       100         60          0          0          0        887   critical_code.o

2.3 針對原始檔中全部函式

  前兩種重定向方法都是針對具體函式的(如果是多個關鍵函式分散在多個檔案裡,按方法逐一新增修飾當然也行),但如果某個庫原始檔特別多,並且我們希望將這些原始檔裡函式全部重定向到 RAM 裡,有沒有更便捷的方法呢?當然有!

  我們現在將 critical_code.c 檔案裡全部函式都重定向,只需要在工程連結檔案 MIMXRT1176xxxxx_cm7_flexspi_nor.scf 裡做如下修改:

LR_m_text 0x30002000 0x00FFE000 {
  ; ...
  RW_m_data 0x20000000 0x0003F800 {
    .ANY (+RW +ZI)
    critical_code.o (+RO +RW +ZI)  ;新增 critical_code.o 全部目標
  }
  ; ...
}

  編譯連結修改後的工程,然後檢視其對映檔案(hello_world_demo_cm7.map)找到跟 critical_code.c 檔案相關的內容如下,此時 critical_func1/2/3() 都連結在 RAM 裡了。

===============================================================================
Image Symbol Table
    Global Symbols
    Symbol Name                              Value     Ov Type        Size  Object(Section)
    critical_func1                           0x20000001   Thumb Code    28  critical_code.o(.text.critical_func1)
    critical_func2                           0x20000021   Thumb Code    32  critical_code.o(.text.critical_func2)
    critical_func3                           0x20000041   Thumb Code    36  critical_code.o(.text.critical_func3)
===============================================================================
Memory Map of the image
    Execution Region RW_m_data (Exec base: 0x20000000, Load base: 0x30005f30, Size: 0x000000c0, Max: 0x0003f800, ABSOLUTE)
    Exec Addr    Load Addr    Size         Type   Attr      Idx    E Section Name        Object
    0x20000000   0x30005f30   0x0000001c   Code   RO           17    .text.critical_func1  critical_code.o
    0x2000001c   0x30005f4c   0x00000004   PAD
    0x20000020   0x30005f50   0x00000020   Code   RO           19    .text.critical_func2  critical_code.o
    0x20000040   0x30005f70   0x00000024   Code   RO           21    .text.critical_func3  critical_code.o
===============================================================================
Image component sizes
      Code (inc. data)   RO Data    RW Data    ZI Data      Debug   Object Name
        96         56          0          0          0        903   critical_code.o

三、連結檔案自動生成功能

  第二節裡介紹的方法都是基於使用者自己提供的連結檔案,如果想啟動 MDK 的連結檔案自動生成功能,需要在工程 Option / Linker 裡將 Use Memory Layout from Target Dialog 選項勾選上,這時候使用者提供的 MIMXRT1176xxxxx_cm7_flexspi_nor.scf 檔案就失效了,MDK 會自動生成一個名為 hello_world_demo_cm7.sct 的連結檔案。

  自動生成的 hello_world_demo_cm7.sct 連結檔案配置非常簡單,在工程 Option / Target 裡有 Read/Only Memory Areas 和 Read/Write Memory Areas 指定,這裡僅簡單提供了 RO 和 RW 段空間指定設定,沒有關於使用者自定義段的單獨設定。

  不過比較特色的是,在 MDK 裡可以單獨為某個檔案指定 Memory Assignment,這樣我們也能跟 2.3 節裡的方法一樣實現整個檔案裡的函式重定向。

四、啟動檔案中拷貝過程

  三種函式重定向方法都介紹完了,不知道你是否曾有過這樣的疑問,這些關鍵函式機器碼到底是什麼時候怎麼從 Flash 中拷貝到 RAM 裡的?這要從工程啟動檔案 startup_MIMXRT1176_cm7.S 談起。在復位函式 Reset_Handler 的最後呼叫了 MDK 內建函式 __main,這個函式中隱藏著玄機,我們可以在 ARM CMSIS 庫中找到該函式原型,順著原型你應該可以發現其中的奧祕。

Reset_Handler:
    cpsid   i
    .equ    VTOR, 0xE000ED08
    ldr     r0, =VTOR
    ldr     r1, =__Vectors
    str     r1, [r0]
    ldr     r2, [r1]
    msr     msp, r2
    ldr   r0,=SystemInit
    blx   r0
    cpsie   i
    ldr   r0,=__main
    bx    r0

  至此,在MDK開發環境下將關鍵函式重定向到RAM中執行的幾種方法痞子衡便介紹完畢了,掌聲在哪裡~~~

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