樹莓派-4WD智慧小車操作小結

一策書·萬江波·岳陽發表於2021-01-14

樹莓派-4WD智慧小車操作小結

      樹莓派4B-4WD智慧小車,雙層結構,第一層結構為:小車擴充套件板(底層)+樹莓派主機板,通過銅柱隔離固定,小車擴充套件板相當於計算機的外設擴充套件板;上面一層為第二層,是三個舵機承載板,前部一個舵機,載有彩燈和超聲波探測器;後部由垂直和水平兩個方向旋轉180度的舵機,搭載高清攝像頭,負責智慧識別、人臉追蹤等功能,需要程式設計進行訓練。

      操作方式有三。1.微信小程式,掃二維碼(或在微信小程式中搜尋智慧小車),進入小程式,利用藍芽,可以控制小車的運動,除了攝像頭之外,均可以控制;2.利用APP,掃碼下載APP,利用藍芽,可以像方式1一樣控制;如果要控制攝像頭和其舵機,則不要開藍芽,只能連結小車自身的wifi,就可以控制攝像頭,將其變成一個監控裝置;3.上位機控制,上位機連上小車的wifi,或者將小車插上網線,通過ip掃描軟體獲取小車的IP。WiFi下預設的小車為192.168.50.1。

      在瀏覽器中輸入http://192.168.50.1/,進入樹莓派的RaspAP的儀表板,可以進行設定、更新。

用Putty,輸入192.168.50.1,可以連結上樹莓派的VT終端,進行Linux的操作,樹莓派使用者名稱密碼是什麼呢?root使用者密碼是什麼?普通使用者名稱是:Pi,密碼是:raspberry 或者 yahboom,本機採用yahboom為密碼;root使用者原始系統是沒有開啟的。開啟只要設定了root密碼 就可以,開啟root的方法如下:sudo passwd root,輸入兩次密碼則可以開啟root使用者,本人採用raspberry為密碼;切換root方法:輸入:su,輸入密碼即可以。

      將小車帶到空曠的平整地段,進行實際操作。小車前進、左轉、右轉、後退、停止,巡線、避障、尋光、尋障(跟蹤),蜂鳴、救火,舵機控制,攝像及控制,均成功完成。需要注意的是,藍芽控制,不能離得太遠。如果要遠距離控制,需要在linux中kill掉藍芽程式,再用手機APP連線小車的WiFi,進行操作。

      鋰電池不經用,能否用充電器直接插到小車的擴充套件板的電源介面呢?我查了充電器的輸入是220V,輸出是12.6v,800mA;而鋰電池的型號是PR12V鋰電池組,標稱電壓是11.1V,充電截止電壓是12.6V,容量是2200mAh。

     樹莓派,接上網線後,是否就是一個能上網、帶wifi的路由器呢?因為有一個有線口,一個WIFI,至少可以配成無線路由。

Write by vanjob(一策書·萬江波·岳陽)

 

 

 

 

 

附件1:安裝樹莓派的系統到SD卡

 © 準備工作:

1.一張2G以上的SD卡,最好是高速卡,推薦Class4以上的卡,因為卡得速度直接影響樹莓派的執行速度

2.下載樹莓派debian系統映象檔案 (debian系統映象下載)

3.winXP和win7下安裝映象的工具 (win32diskimager下載)

 

© 安裝實戰:

1.解壓下載的debian系統壓縮檔案,得到img映象檔案

2.將SD使用卡託或者讀卡器後,連上電腦

3.解壓並執行win32diskimager工具

4.在軟體中選擇debain的img檔案,“Device”下選擇SD的碟符,然後選擇“Write”, 如果出現下圖的對話方塊,選“Yes”

然後就開始安裝系統了,根據你的SD速度,安裝過程有快有慢

5.安裝結束後會彈出完成對話方塊,說明安裝就完成了,如果不成功,請關於防火牆一類的軟體,重新插入SD進行安裝

請注意安裝完,win系統下看到SD只有74MB了,這是正常現象,因為linux下的分割槽win下是看不到的!

大家可以使用分割槽軟體檢視SD卡,就能看到linux下的分割槽了,如下圖

 

Ext3區屬於linux的檔案系統,就和win的系統盤C盤一樣

Swap區為linux的虛擬記憶體區,主要在實體記憶體不夠用的時候,做快取用的

 

安裝和啟動你的樹莓派

 

© 準備工作:

1.2G以上安裝了樹莓派系統的SD卡

2.5V/700mA以上的usb介面電源,推薦用1.5A以上的

3.USB介面的鍵盤滑鼠一套

4.HDMI線,用於接顯示器,或者HDMI轉VGA的,HDMI轉DVI的,主要看你的顯示器介面

© 安裝樹莓派:

1.先將安裝好系統的SD卡插入樹莓派

2.再將usb介面的鍵盤和滑鼠接上樹莓派

3.接上HDMI線

4.接上電源線,並開啟電源

 

© 啟動樹莓派:

1.按照上面的步驟上電後顯示器會有文字顯示如圖,如果顯示器沒有顯示,可能hdmi線或者轉接頭有問題,請檢查

2.正常會停在使用者和密碼登陸介面(系統是debian),請輸入使用者名稱:pi,密碼:raspberry ,如果你發現鍵盤按鍵沒有反應,說明相容問題,請換鍵盤試試,

3.步驟1後出現這個介面,可能USB介面電源不足,沒法給你的鍵盤滑鼠供電了,請換一個鍵盤或者配合用帶電源的HUB一起使用

4.正確輸入使用者和密碼後,就出現以下介面,說明樹莓派已經正常啟動了

5.鍵盤輸入“startx”啟動圖形介面,到此為止你的樹莓派就正常啟動完成了!

來源:http://www.shumeipai.net

 

基本使用

© 如何上網

1.用5V電源加USB轉miniusb線連在Raspberry上,用HDMI顯示。

2.上電啟動後,將網線插入raspberry的卡槽。

3.進入到桌面後,點選桌面上的“LX 終端圖示”,進入到系統終端。

4.下面開始介紹如何上網。

 

上網分兩種情況:

 

自動獲取IP:

如果使用者上網時自動dhcp獲取IP地址,則插上網線後,只要新增dns就可以上網。 修改/etc/resolv.conf設定dns伺服器:

pi@raspberrypi ~ $ sudo vim.tiny /etc/resolv.conf

nameserver 8.8.8.8    //在這裡新增dns

或者使用者還可以選擇用gedit修改檔案。

 

pi@raspberrypi ~ $ sudo gedit /etc/resolv.conf

nameserver 8.8.8.8    //在這裡新增dns

 

關於vim的使用方法,使用者可參考如下網址。

http://www.cnblogs.com/itech/archive/2009/04/17/1438439.html

 

靜態設定IP:

a)編輯 /etc/network/interfaces檔案。

pi@raspberrypi ~ $ sudo vim.tiny /etc/network/interfaces

auto lo

iface lo inet loopback

iface eth0 inet dhcp

修改為:

auto lo

iface lo inet loopback

iface eth0 inet static address 192.168.0.10    //這裡根據使用者使用的靜態IP地址修改。

netmask 255.255.255.0

gateway 192.168.0.1    //這裡根據使用者使用閘道器進行修改。

b)並修改/etc/resolv.conf設定dns伺服器:

 

pi@raspberrypi ~ $ sudo vim.tiny /etc/resolv.conf

nameserver 8.8.8.8    //在這裡新增dns

 

c)執行下面兩個命令,啟用新設定

pi@raspberrypi ~ $ sudo ifdown eth0

pi@raspberrypi ~ $ sudo ifup eth0//在這裡新增dns

 

d)驗證是否能夠上網,如果能夠ping通百度,則說明能夠上網。

 

能夠上網的列印資訊如下:

pi@raspberrypi ~ $ ping www.baidu.com

PING www.a.shifen.com (220.181.111.147) 56(84) bytes of data.

64 bytes from 220.181.111.147: icmp_req=1 ttl=54 time=167 ms

64 bytes from 220.181.111.147: icmp_req=2 ttl=54 time=77.9 ms

64 bytes from 220.181.111.147: icmp_req=3 ttl=54 time=79.0 ms

64 bytes from 220.181.111.147: icmp_req=4 ttl=54 time=77.9 ms

^C

-- www.a.shifen.com ping statistics ---

4 packets transmitted, 4 received, 0% packet loss, time 3003ms

rtt min/avg/max/mdev = 77.903/100.481/167.041/38.431 ms

 

如果使用者使用的是靜態IP,有可能在使用的過程中有可能會斷網,而且不能再上網,請使用者再重複(b)、(c)、(d)步驟,進行上網驗證。

© 如何玩遊戲

使用者可以點選桌面圖示上的“PythonGames”圖示,裡面有些小遊戲,使用者可以根據提示,開始遊戲。

© 如何打字(word,excel類)

使用者使用word和excel可以點選桌面圖示上的“Libre Office”圖示或者用Calligra軟體。

© 如何播放*

標準Raspbian版本中支援樹莓派的GPU的播放器好像只有omxplayer,是個命令列程式,沒有介面的,也不能拖動。

 

它有很多引數,最常用的是-o,選項有local和hdmi,表示聲音輸出到audio out還是hdmi,omxplayer後面跟著要播放的檔名稱,不支援wmv,不支援外接字幕。

 

大部分用X.264編碼的1080p視訊都可以正常流暢播放。

開啟終端視窗,出現提示符後輸入:

omxplayer -o hdmi 檔名

當將U盤接入到USB口上,系統預設會在/media目錄下建立和硬碟卷標一樣的目錄,之後就可以在終端訪問了。

下面介紹操作步驟:

點選桌面上的“LX 終端”圖示,進入到終端。

U盤插入Raspberry的USB介面,確保U盤裡面放入了視訊檔案。

我們把U盤插入Raspberry的USB介面,它將會在media目錄下生成8895-1614,或者其他的文字組合。

pi@raspberrypi ~ $ df -h

顯示情況如下

檔案系統    容量  已用  可用  已用%  掛載點

rootfs        3.6G  2.5G  948M  73%  /

/dev/root  3.6G  2.5G  948M  73%  /

tmpfs        19M  232K  19M  2%  /run

tmpfs        5.0M  0  5.0M  0%  /run/lock

tmpfs        37M  16K  37M  1%  /tmp

tmpfs        10M  0  10M  0%  /dev

tmpfs        37M  0  37M  0%  /run/shm</

 

 

附件2:更新樹莓派連線wifi

 1、開啟樹莓派瀏覽器輸入 192.168.50.1

 

  輸入使用者名稱和密碼:admin  密碼:yahboom

 

2、配置WLAN客戶端設定

 

  點選進去

 

3、選擇你自己的wifi並輸入密碼,然後點選新增。

 

 

4、點選Connect即可切換wifi

 如果搜不到自己的wifi,請點選上方的重新整理。

 

 

附件3:樹莓派常見問題:

 1、樹莓派使用者名稱密碼是什麼?root使用者密碼是什麼?

答:使用者名稱是:Pi,密碼是:raspberry 或者 yahboomroot使用者原始系統是沒有開啟的。開啟只要設定了root密碼

就可以,方法如下:sudo passwd root,輸入兩次密碼則可以開啟root使用者,切換root方法:輸入:su,輸入密碼即可以。

 

2SSH如何配置?

答:請參考以下網址:http://www.yahboom.com/build.html?id=1005&cid=159

 

3、散熱片如何安裝?

答:請參考以下網址視訊:https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c-s.w4002-14871668706.32.671745f7gCPzdW&id=555945496136

 

43.5寸螢幕如何安裝?燒寫映象白屏怎麼回事?

答:請參考以下網址視訊:http://www.yahboom.com/study_module/LCD-3.5

請燒寫我們最新配置的映象,LCD35-2018-05-25-raspbian-jessie支援3B+.img

  燒寫完成後,插入卡,上電需要等待大概10秒才可以啟動,不要急於上電後說不能驅動就斷電。

 

5、買的官方系統卡無法進入系統,或者自己記憶體卡燒寫映象後介面卡在彩色螢幕,或者看見四個樹莓派圖示在最上面?

答:注意:卡是插在樹莓派上的,不是通過讀卡器插在樹莓派USB口上的!!! 如果買的是3B+板子,官方系統卡還沒及時更新,需要親重新燒錄映象,映象在提供的百度網盤的3B+目錄下,不要進錯目錄導致相同問題。燒錄完映象不要按照提示又格式化了,這樣無法進入系統。

 

6、樹莓派燒錄了系統無法通過wifi上網?

答:在你點選wifi那塊,其實系統已經提示你要設定地區,所以設定好地區後正常。具體設定方法請百度搜尋。

 

7、樹莓派插上網線燈不亮或者無法上網沒有ip

  答:燈不亮,先要保證系統能正常啟動看到樹莓派桌面,或者能遠端登入;以上排除後,可以通過命令自己設定有線的ip,輸入:ifconfig eth0 down

  ifconfig eth0 up; ifconfig eth0 192.168.1.11(這裡ip需要設定跟家裡一個網段)

 

8、風扇如何插?樹莓派亞克力如何安裝?

答:請參考淘寶網址視訊安裝:https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c-s.w4002-14871668706.51.671745f7gCPzdW&id=556027301096

 

9、亞克力安裝3.5寸螢幕方法?

答:請參考問題8安裝亞克力,不需要裝風扇上層蓋,插下3.5寸螢幕即可。

 

10、樹莓派燈的狀態解釋?

答:燈的狀態可以不用太關心,只要能進系統就可以,一般是紅燈常亮或者滅掉,都是電源正常的,出現閃爍則表示電源供電不足;綠燈只是讀寫

資料的狀態燈,不一定一直閃爍,不用糾結此燈。

 

11、接電腦顯示器或者電視機無顯示?

答:最新的3B+必須要裝官方的最新系統才可以正常驅動,如果安裝了最新注意官方系統有帶圖形介面的和不帶圖形介面的,一定要燒寫那個帶圖形

介面的,否則不會出圖形介面的。如果還是不行,有可能顯示器有問題,有個別人的顯示器和樹莓派不相容,無法顯示,請修改config檔案,具體方法是講樹莓派sd卡拿出來插入電腦,然後用windows的記事本開啟編輯,用記事本開啟無法編輯的,下載一個vim,就可以直接編輯.

config.txt修改一下:

hdmi_safe=1

overscan_left=-30

overscan_right=-30

overscan_top=-30

overscan_bottom=-30

hdmi_group=2

hdmi_mode=4

hdmi_drive=2

config_hdmi_boost=4

 

12、樹莓派7寸屏非官方屏問題,無法觸控,突然黑屏,無法點亮?

答:注意:由於7寸屏直接接在3B+USB口電源不足,故要單獨接一個充電器才可以正常觸控和顯示,注意單獨供電的USB不能直接接在電腦USB

這樣可能會控制電腦,不能控制樹莓派。無法點亮,背面有個開關需要撥在ON檔,燒寫系統最好能燒寫我們已經配置好的映象測試。或者燒錄原始

映象並安裝我們的驅動即可。

 

13、樹莓派無法 apt-updata 需要更換國內源?

答:請參考此網址修改:https://blog.csdn.net/qq_31324613/article/details/78198484

 

149層亞克力怎麼安裝?

答:請參考我們官網線上學習安裝視訊:http://www.yahboom.com/study_module/9acrylic-shell

 

15、樹莓派開機啟動項怎麼設定?怎麼讓程式開機自動執行?

答:請進到 /etc 目錄下,修改rc.local檔案,新增執行的程式即可。

 

16、樹莓派系統安裝到SD卡上之後,記憶體只有幾十M

答:這個屬於正常現象,因為linuxwindows檔案結構不一樣,需要看大小,可以用SDFormat格式化後就會恢復到原始大小。需要看真實大小可以在

linux下用命令檢視 df -h 檢視,也可以恢復空間。擴大SD卡記憶體簡單辦法

操作步驟:

先用df -h檢視

1、終端輸入 sudo raspi-cinfig 進入系統除錯介面

2、選擇7 Advanced Options 1 Expand Filesystem

3、點選確定即可

4、開啟檔案檢視記憶體卡容量你會有驚喜呦

最後再用df -h檢視變化。

 

17、攝像頭無法啟動?

答:需要注意官方或者夜視攝像頭等非USB介面的攝像頭,一定注意插得位置,絲印寫的CAMERA,在HDMI介面附近,不能插錯位置導致無法啟動,攝像頭使用方法如下:  http://www.yahboom.com/build.html?id=1011&cid=159  注意啟動方法裡有USB和排線兩種啟動方式不要搞混了,如果還是不行建議更換USB介面,重新插拔排線或者重啟試試。

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