matlab simulink系列教程(3-1): UAV工具包支PX----例子使用 從PX4中讀取GPS資訊

從和飛控連線得GPS裝置上讀取GPS感測器資料

在PX4系統啟動中使能GPS模組

編輯 SD 卡中的 rc.txt, 在最後加上下面語句

gps start

如果沒有GPS 感測器，增加下面的語句

gps start -f

這個會開始一個GPS simulink 模組，該模組會複製一個真實的 GPS 資料
再重新將 SD 卡插入到飛控內部，進行下面的執行操作

初始化且執行外部模組和配置該模組

open_system(‘px4demo_readGPS’);

這個圖片內的 GPS block， 接收來自 vehicle_gps_position uORB 訊息的訊號，輸出需要的值；其中的高度值是MSL，即平均海平面（mean sea level）

雙擊該模組之後，選擇需要獲取的數值：

進入設定選項




設定了上面的內容之後，連線飛控到電腦上，點選 Monitor & Tune（開始訊號監控及引數調整）

《當下面的 選項沒有載入出來的時候， 進行重新進入 model setting 介面，點選apply 之後 ok 》

點選之後，等待一段時間，會出現錯誤

這個可能是因為我的飛控硬體內部沒有 GPS 感測器嗎？==》 不是，是因為我的埠被佔用，因為我開啟了QGC，導致埠被佔用，Matlab 連線不上，關閉之後的執行現象如下：

同樣，點選
該按鈕，也會將生成的程式碼自動寫入到 板子上。

總結：

在每一次的 Monitor& Tune 之後，都會彈出一個視窗，點選確定，五秒內插拔飛控，繼續執行；這個應該是生成程式碼自動寫入到飛控內部，需要重新reboot，但是 5秒內的插上去的原因可能是 matlab 檢查不到埠資訊 五秒之後，就會關閉程式。