在之前的文章中介紹了目標檢測經典模型（R-CNN、Fast R-CNN、Faster R-CNN），目標檢測一般是為了實現以下效果：
在R-CNN、Fast R-CNN、Faster R-CNN中，實現了對目標的識別和定位，如下圖所示：
為了更加精確地識別目標，實現在畫素級場景中識別不同目標，利用“影像分割”技術定位每個目標的精確畫素，如下圖所示（精確分割出人、汽車、紅綠燈等）：
Mask R-CNN便是這種“影像分割”的重要模型。
Mask R-CNN的思路很簡潔，既然Faster R-CNN目標檢測的效果非常好，每個候選區域能輸出種類標籤和定位資訊，那麼就在Faster R-CNN的基礎上再新增一個分支從而增加一個輸出，即物體掩膜（object mask），也即由原來的兩個任務（分類+迴歸）變為了三個任務（分類+迴歸+分割）。如下圖所示，Mask R-CNN由兩條分支組成：
Mask R-CNN的這兩個分支是並行的，因此訓練簡單，僅比Faster R-CNN多了一點計算開銷。
分類和定位在Faster R-CNN中有介紹過了（詳見文章：大話目標檢測經典模型RCNN、Fast RCNN、Faster RCNN），在此就不再重複介紹，下面重點介紹一下第二條分支，即如何實現畫素級的影像分割。
如下圖所示，Mask R-CNN在Faster R-CNN中新增了一個全卷積網路的分支（圖中白色部分），用於輸出二進位制mask，以說明給定畫素是否是目標的一部分。所謂二進位制mask，就是當畫素屬於目標的所有位置上時標識為1，其它位置標識為 0
從上圖可以看出，二進位制mask是基於特徵圖輸出的，而原始影像經過一系列的卷積、池化之後，尺寸大小已發生了多次變化，如果直接使用特徵圖輸出的二進位制mask來分割影像，那肯定是不準的。這時就需要進行了修正，也即使用RoIAlign替換RoIPooling
如上圖所示，原始影像尺寸大小是128x128，經過卷積網路之後的特徵圖變為尺寸大小變為 25x25。這時，如果想要圈出與原始影像中左上方15x15畫素對應的區域，那麼如何在特徵圖中選擇相對應的畫素呢？
從上面兩張圖可以看出，原始影像中的每個畫素對應於特徵圖的25/128畫素，因此，要從原始影像中選擇15x15畫素，則只需在特徵圖中選擇2.93x2.93畫素（15x25/128=2.93），在RoIAlign中會使用雙線性插值法準確得到2.93畫素的內容，這樣就能很大程度上，避免了錯位問題。
修改後的網路結構如下圖所示（黑色部分為原來的Faster R-CNN，紅色部分為Mask R-CNN修改的部分）
從上圖可以看出損失函式變為
損失函式為分類誤差+檢測誤差+分割誤差，分類誤差和檢測（迴歸）誤差是Faster R-CNN中的，分割誤差為Mask R-CNN中新加的。
對於每個MxM大小的ROI區域，mask分支有KxMxM維的輸出（K是指類別數量）。對於每一個畫素，都是用sigmod函式求二值交叉熵，也即對每個畫素都進行邏輯迴歸，得到平均的二值交叉熵誤差Lmask。通過引入預測K個輸出的機制，允許每個類都生成獨立的mask，以避免類間競爭，這樣就能解耦mask和種類預測。
對於每一個ROI區域，如果檢測得到屬於哪一個分類，就只使用該類的交叉熵誤差進行計算，也即對於一個ROI區域中KxMxM的輸出，真正有用的只是某個類別的MxM的輸出。如下圖所示：
例如目前有3個分類：貓、狗、人，檢測得到當前ROI屬於“人”這一類，那麼所使用的Lmask為“人”這一分支的mask。
Mask R-CNN將這些二進位制mask與來自Faster R-CNN的分類和邊界框組合，便產生了驚人的影像精確分割，如下圖所示：
Mask R-CNN是一個小巧、靈活的通用物件例項分割框架，它不僅可以對影像中的目標進行檢測，還可以對每一個目標輸出一個高質量的分割結果。另外，Mask R-CNN還易於泛化到其他任務，比如人物關鍵點檢測，如下圖所示：
從R-CNN、Fast R-CNN、Faster R-CNN到Mask R-CNN，每次進步不一定是跨越式的發展，這些進步實際上是直觀的且漸進的改進之路，但是它們的總和卻帶來了非常顯著的效果。
最後，總結一下目標檢測演算法模型的發展歷程，如下圖所示：
牆裂建議
2017年，Kaiming He 等人發表了關於Mask R-CNN的經典論文《Mask R-CNN》，在論文中詳細介紹了Mask R-CNN的思想、原理和測試效果，建議閱讀該論文以進一步瞭解該模型。