關於PPM輸出的具體實現我們必然先知道其原理，本人是參考站內qiyuexin大佬的PPM 訊號解析這篇文章。
基本要點
1.ppm每個通道所佔用的時間並不固定
2.ppm的精度主要受制於時鐘精度
3.對於一個通道資料每次開頭都有0.5ms的固定低電平，之後跟著0.5ms的固定的高電平，之後是0 - 1ms的資料長度。也就是說每個資料之間沒有固定的時間間隔，上一個資料結束後就是下一個通道的資料。
4.ppm一般10個控制通道，每幀的長度是固定的20ms。
具體實現
透過定時器產生一個10us的中斷事件，在中斷內進行計數，計數到2000即20ms代表已經完成1個資料幀。
pwm_count 0 -> 2000時表示計數了一個資料幀
這裡筆者猶豫了一段時間，最後決定既然每個通道都有固定的0.5ms的固定低電平，和0.5ms的固定的高電平，那就直接把他做成一個固定的片段，在輸出時候先進行此片段，之後緊跟著就是資料便可。於是我們建立了一個名為mod的變數，mod = 0時執行通道開頭的0.ms低和0.5ms高，mod = 1時是資料。
對於資料，因為本身就在一個迴圈之中，只要一直if(count <= PPM_out[1])就可以,輸出完一個通道之後cnt++，下一次迴圈輸出的就是就是PPM_out[2]的數值了。
`
if (mod == 0)//開始訊號
{
if(count <= 50) //0.5m 低電平表示通道起始訊號
{
PPM_out_pin_reset;
}
else if(count > 50 && count <= 100) //0.5m 高電平資料起始訊號
{
PPM_out_pin_set;
}
else
{
count = 0;
mod = 1;//進入資料時間
}
}else if (mod == 1)
{
if(count <= PPM_out[cnt]) //0.5m 低電平表示通道起始訊號
{
PPM_out_pin_set;//資料
}
else
{
count = 0;
mod = 0;//進入資料時間
cnt ++;
if (cnt > 9)
{
mod = 2;
}
}
}
`
之後一直迴圈到資料都輸出完成時，mod = 2來保持之後的高電平（引導或稱結束脈衝），在迴圈到pwm_count = 2000，一幀完成之後對所有的計數器進行清零。
`
if(pwm_count==2000)//對計數進行復位
{
pwm_count = 0;
cnt = 0;
mod = 0;
}
`
至此已經能輸出正確的pwm訊號了。
程式碼
點選檢視程式碼
//2000 -> 20ms
//200 -> 2ms
//100 -> 1ms
//50 -> 0.5ms
//1 -> 0.01ms
u16 count=0;
u16 pwm_count=0; //總計數 週期20ms，10us進次
unsigned char mod = 0;
unsigned char cnt = 0;
void PPM_loop(void)//1us進來1次
{
pwm_count++;
count++;
if (mod == 0)//開始訊號
{
if(count <= 50) //0.5m 低電平表示通道起始訊號
{
PPM_out_pin_reset;
}
else if(count > 50 && count <= 100) //0.5m 高電平資料起始訊號
{
PPM_out_pin_set;
}
else
{
count = 0;
mod = 1;//進入資料時間
}
}else if (mod == 1)
{
if(count <= PPM_out[cnt]) //0.5m 低電平表示通道起始訊號
{
PPM_out_pin_set;//資料
}
else
{
count = 0;
mod = 0;//進入資料時間
cnt ++;
if (cnt > 9)
{
mod = 2;
}
}
}
if(pwm_count==2000)//對計數進行復位
{
pwm_count = 0;
cnt = 0;
mod = 0;
}
}