基本概念可參考https://www.cnblogs.com/lethe1203/p/18091326、
程式碼參考正點原子
led驅動檔案led.c：
#include <linux/types.h> #include <linux/kernel.h> #include <linux/delay.h> #include <linux/ide.h> #include <linux/init.h> #include <linux/module.h> #include <linux/errno.h> #include <linux/gpio.h> #include <asm/mach/map.h> #include <asm/uaccess.h> #include <asm/io.h> #define LED_MAJOR 200 /* 主裝置號 */ #define LED_NAME "led" /* 裝置名字 */ #define LEDOFF 0 /* 關燈 */ #define LEDON 1 /* 開燈 */ /* 暫存器實體地址 */ #define CCM_CCGR1_BASE (0X020C406C) #define SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE (0X020E0068) #define SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE (0X020E02F4) #define GPIO1_DR_BASE (0X0209C000) #define GPIO1_GDIR_BASE (0X0209C004) /* 對映後的暫存器虛擬地址指標 */ static void __iomem *IMX6U_CCM_CCGR1; static void __iomem *SW_MUX_GPIO1_IO03; static void __iomem *SW_PAD_GPIO1_IO03; static void __iomem *GPIO1_DR; static void __iomem *GPIO1_GDIR; /* * @description : LED開啟/關閉 * @param - sta : LEDON(0) 開啟LED，LEDOFF(1) 關閉LED * @return : 無 */ void led_switch(u8 sta) { u32 val = 0; if(sta == LEDON) { val = readl(GPIO1_DR); val &= ~(1 << 3); writel(val, GPIO1_DR); }else if(sta == LEDOFF) { val = readl(GPIO1_DR); val|= (1 << 3); writel(val, GPIO1_DR); } } /* * @description : 開啟裝置 * @param - inode : 傳遞給驅動的inode * @param - filp : 裝置檔案，file結構體有個叫做private_data的成員變數 * 一般在open的時候將private_data指向裝置結構體。 * @return : 0 成功;其他 失敗 */ static int led_open(struct inode *inode, struct file *filp) { return 0; } /* * @description : 從裝置讀取資料 * @param - filp : 要開啟的裝置檔案(檔案描述符) * @param - buf : 返回給使用者空間的資料緩衝區 * @param - cnt : 要讀取的資料長度 * @param - offt : 相對於檔案首地址的偏移 * @return : 讀取的位元組數，如果為負值，表示讀取失敗 */ static ssize_t led_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt) { return 0; } /* * @description : 向裝置寫資料 * @param - filp : 裝置檔案，表示開啟的檔案描述符 * @param - buf : 要寫給裝置寫入的資料 * @param - cnt : 要寫入的資料長度 * @param - offt : 相對於檔案首地址的偏移 * @return : 寫入的位元組數，如果為負值，表示寫入失敗 */ static ssize_t led_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt) { int retvalue; unsigned char databuf[1]; unsigned char ledstat; retvalue = copy_from_user(databuf, buf, cnt); if(retvalue < 0) { printk("kernel write failed!\r\n"); return -EFAULT; } ledstat = databuf[0]; /* 獲取狀態值 */ if(ledstat == LEDON) { led_switch(LEDON); /* 開啟LED燈 */ } else if(ledstat == LEDOFF) { led_switch(LEDOFF); /* 關閉LED燈 */ } return 0; } /* * @description : 關閉/釋放裝置 * @param - filp : 要關閉的裝置檔案(檔案描述符) * @return : 0 成功;其他 失敗 */ static int led_release(struct inode *inode, struct file *filp) { return 0; } /* 裝置操作函式 */ static struct file_operations led_fops = { .owner = THIS_MODULE, .open = led_open, .read = led_read, .write = led_write, .release = led_release, }; /* * @description : 驅動出口函式 * @param : 無 * @return : 無 */ static int __init led_init(void) { int retvalue = 0; u32 val = 0; /* 初始化LED */ /* 1、暫存器地址對映 */ IMX6U_CCM_CCGR1 = ioremap(CCM_CCGR1_BASE, 4); SW_MUX_GPIO1_IO03 = ioremap(SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE, 4); SW_PAD_GPIO1_IO03 = ioremap(SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE, 4); GPIO1_DR = ioremap(GPIO1_DR_BASE, 4); GPIO1_GDIR = ioremap(GPIO1_GDIR_BASE, 4); /* 2、使能GPIO1時鐘 */ val = readl(IMX6U_CCM_CCGR1); val &= ~(3 << 26); /* 清楚以前的設定 */ val |= (3 << 26); /* 設定新值 */ writel(val, IMX6U_CCM_CCGR1); /* 3、設定GPIO1_IO03的複用功能，將其複用為 * GPIO1_IO03，最後設定IO屬性。 */ writel(5, SW_MUX_GPIO1_IO03); /*暫存器SW_PAD_GPIO1_IO03設定IO屬性 *bit 16:0 HYS關閉 *bit [15:14]: 00 預設下拉 *bit [13]: 0 kepper功能 *bit [12]: 1 pull/keeper使能 *bit [11]: 0 關閉開路輸出 *bit [7:6]: 10 速度100Mhz *bit [5:3]: 110 R0/6驅動能力 *bit [0]: 0 低轉換率 */ writel(0x10B0, SW_PAD_GPIO1_IO03); /* 4、設定GPIO1_IO03為輸出功能 */ val = readl(GPIO1_GDIR); val &= ~(1 << 3); /* 清除以前的設定 */ val |= (1 << 3); /* 設定為輸出 */ writel(val, GPIO1_GDIR); /* 5、預設關閉LED */ val = readl(GPIO1_DR); val |= (1 << 3); writel(val, GPIO1_DR); /* 6、註冊字元裝置驅動 */ retvalue = register_chrdev(LED_MAJOR, LED_NAME, &led_fops); if(retvalue < 0){ printk("register chrdev failed!\r\n"); return -EIO; } return 0; } /* * @description : 驅動出口函式 * @param : 無 * @return : 無 */ static void __exit led_exit(void) { /* 取消對映 */ iounmap(IMX6U_CCM_CCGR1); iounmap(SW_MUX_GPIO1_IO03); iounmap(SW_PAD_GPIO1_IO03); iounmap(GPIO1_DR); iounmap(GPIO1_GDIR); /* 登出字元裝置驅動 */ unregister_chrdev(LED_MAJOR, LED_NAME); } module_init(led_init); module_exit(led_exit); MODULE_LICENSE("GPL"); MODULE_AUTHOR("lethe1203");
編譯Makefile：
KERNELDIR := /mnt/d/project/imx6ull/atom/atom/linux CURRENT_PATH := $(shell pwd) obj-m :=led.o all: $(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) modules clean: $(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) clean
測試ledApp.c：
#include "stdio.h" #include "unistd.h" #include "sys/types.h" #include "sys/stat.h" #include "fcntl.h" #include "stdlib.h" #include "string.h" #define LEDOFF 0 #define LEDON 1 /* * @description : main主程式 * @param - argc : argv陣列元素個數 * @param - argv : 具體引數 * @return : 0 成功;其他 失敗 */ int main(int argc, char *argv[]) { int fd, retvalue; char *filename; unsigned char databuf[1]; if(argc != 3){ printf("Error Usage!\r\n"); return -1; } filename = argv[1]; /* 開啟led驅動 */ fd = open(filename, O_RDWR); if(fd < 0){ printf("file %s open failed!\r\n", argv[1]); return -1; } databuf[0] = atoi(argv[2]); /* 要執行的操作：開啟或關閉 */ /* 向/dev/led檔案寫入資料 */ retvalue = write(fd, databuf, sizeof(databuf)); if(retvalue < 0){ printf("LED Control Failed!\r\n"); close(fd); return -1; } retvalue = close(fd); /* 關閉檔案 */ if(retvalue < 0){ printf("file %s close failed!\r\n", argv[1]); return -1; } return 0; }
編譯方法：
arm-linux-gnueabihf-gcc -o ledApp ledApp.c
測試：
