Linux下eCal測試計劃及進度記錄

xcywt發表於2024-09-18
Linux

完整的原始碼包：

# 安裝依賴
sudo apt-get install git cmake doxygen graphviz build-essential zlib1g-dev
sudo apt-get install libhdf5-dev libprotobuf-dev libprotoc-dev protobuf-compiler 
sudo apt-get install libcurl4-openssl-dev libqwt-qt5-dev libyaml-cpp-dev

# 解壓
tar -xzf dros_ecal_all_no_git.tar.gz

# 編譯
# Ubuntu16.04上需要升級cmake，到3.16.0及以上版本
cd dros_ecal_all_no_git
mkdir build
cmake ..
make -j4

下面是完整原始碼下載及安裝步驟：ecal5.12.0

git clone https://github.com/eclipse-ecal/ecal.git
cd ecal
git checkout v5.12.0
git submodule init

# 這一步耗時會有點長，有些可能需要多次嘗試才成功
# 若一直不成功，可以跳過，等cmake報錯時根據報錯的提示手動處理，見下文cmake報錯的處理
git submodule update

# 如果出現qtbase5-dev依賴報錯，可以不安裝qtbase5-dev
sudo apt-get install git cmake doxygen graphviz build-essential zlib1g-dev qtbase5-dev
sudo apt-get install libhdf5-dev libprotobuf-dev libprotoc-dev protobuf-compiler 
sudo apt-get install libcurl4-openssl-dev libqwt-qt5-dev libyaml-cpp-dev

# 進CMakeLists.txt
# 63行下增加一行，內容: set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++14")
# 72行, HAS_QT5選項改為OFF
# 76行, HAS_FTXUI選項改為OFF, 這個依賴C++17，Ubuntu16.04上編不過
# 115行, ECAL_THIRDPARTY_BUILD_PROTOBUF選項改為ON

# Ubuntu16.04上需要升級cmake，到3.16.0及以上版本

# protobuf 切換到3.14.0版本
cd thirdparty/protobuf
git checkout v3.14.0
cd ../..

# asio 切換到1.12.1版本
cd thirdparty/asio
git checkout asio-1-12-1
cd ../..
mkdir build
cd build
cmake .. 
make -j4

# cmake報錯缺少的thirdparty中的模組
# 直接進thirdparty，先刪除對應模組的資料夾，然後從github上手動clone對應的工程程式碼

# demo 測試
# 開啟一個終端
cd ecal/build/bin
./ecal_sample_person_snd

# 開啟另一個終端
cd ecal/build/bin
./ecal_sample_person_rec

附：ecal5.12.0 thirdparty各工程原依賴版本

# ecal-5.12.0 thirdparty各工程預設依賴版本

# asio: v1.24.0,            commit-147f722
# curl: v7.81.0,            commit-801bd51
# finetftp-server:          commit-9ff999d
# ftxui: v4.0.0,            commit-d301fab
# googletest: v1.11.0,      commit-e2239ee
# hdf5:                     commit-eaebce0
# libssh2:                  commit-159d4c8
# protobuf: v3.11.4         commit-d0bfd52
# recycle:                  commit-c542570
# simpleini: v4.19          commit-9b3ed7e
# spdlog: v1.11.0           commit-ad0e89c
# tclap: v1.2.4             commit-349170a
# tcp_pubsub: v1.0.2        commit-f59da78
# termcolor:                commit-b3cb0f3
# tinyxml2: v9.0.0          commit-1dee28e                 
# udpcap:                   commit-07bede4
# yaml-cpp:                 commit-c73ee34
# zlib: v1.2.11             commit-cacf7f1

自帶工具使用筆記：

工具在dros/thirdparty/ecal/bin/資料夾下

ecal_mon_cli：

# 顯示所有的topic
./ecal_mon_cli -l
# 對某個string_msg 釋出訊息
./ecal_mon_cli -m "msg" -p topic_name
# 顯示某個topic的佔用頻寬
./ecal_mon_cli -b topic_name

ecal_rec：

# 採集資料，-r duration 表示採集時長為 duration秒，-d rec_dir 指定資料儲存目錄
# 會自動在rec_dir下新建以時間戳開頭的資料夾，儲存資料
./ecal_rec -r duration(sec) -d rec_dir

# 黑名單選項, list格式用逗號分隔, eg: "Topic1,Topic2"
--blacklist <list>
# 白名單選項, list格式用逗號分隔, eg: "Topic1,Topic2"
--whitelist <list>

一些細節點：

  • Subscriber初始化執行緒不安全，多執行緒並行初始化Subscriber會崩潰，貌似和初始化時一些全域性變數有關
    • 復現方式：
      • 主執行緒中在沒有初始化任何Subscriber的情況下，連續啟動多個子執行緒，每個子執行緒一進入就進行各自的Subscriber初始化，會在第二個子執行緒的Subscriber初始化裡頭掛掉，如下圖

  • 避免方式：
    • 在開啟任何子執行緒之前，先在主執行緒初始化一個Subscriber
    • 或者，在第一個子執行緒開啟後sleep數百毫秒
  • protobuf::message 不能迴圈修改和傳送，否則會有記憶體洩漏
    • 復現方式：
    • protobuf_publisher pub;
lidar_scan_message msg;
Loop:
    add a point to msg;
    pub.Send(msg);
  • 避免方式：
  • protobuf_publisher pub;
Loop:
    lidar_scan_message msg;
    add points to msg;
    pub.Send(msg);


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