WSL 的 VSLAM 道路
以 Windows Subsystem for Linux 闖入 Visual Simultaneous Localization and Mapping 世界的艱難道路... 這裡包含各種各樣的 WSL 中可能用到的包，美化方案，以及相關軟體的一些使用小技巧，用於自己踩坑記錄的同時，希望能夠幫到同為使用 Windows 踩坑的 CVer 們... ...
安裝好 Windows Subsystem for Linux 後要做的
解除安裝原裝 Vim
一波強硬操作把好刪的地方先咔嚓掉（讓輸密碼就老實輸，讓確認就直接'Y'）：
sudo apt-get remove vim
sudo apt-get remove vim-runtime
sudo apt-get remove vim -tiny
sudo apt-get remove vim-common
sudo apt-get remove vim-doc
sudo apt-get remove vim-scripts
然後檢查還剩什麼帶 "vim" 字眼的還活著，輸入：
dpkg -l | grep vim
得到下面這三個東西：
rc vim-common 2:8.1.2269-1ubuntu5 all Vi IMproved - Common files
rc vim-runtime 2:8.1.2269-1ubuntu5 all Vi IMproved - Runtime files
rc vim-tiny 2:8.1.2269-1ubuntu5 amd64 Vi IMproved - enhanced vi editor - compact version
扯掉它最後的救命稻草，用：
sudo dpkg -P vim-tiny vim-common vim-run
安裝 Nano
這樣就成功 remove 了原裝的 vim，下面用 apt-get 命令安裝 nano，也是一種編輯器：
sudo apt-get install nano
Linux換源
進入阿里雲 Ubuntu 映象，選擇 ubuntu 20.04 (focal) 配置所對應的源：
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
在 source.list 檔案中新增這些源並儲存（按，Ctrl+K）：
sudo nano /etc/apt/source.list # Use nano to edit the .list file
一些小型的 Tips
-
“右鍵”在 WSL 中意味著 “Paste”；
-
訪問源列表中每個網址並讀取軟體列表，最後把這個更新後的列表儲存在本地電腦，用的命令為：
sudo apt-get update要想把本地已安裝的軟體與軟體列表中對應軟體進行對比，發現需要更新的檔案，用下面這個：
sudo apt-get upgrade -
回到 home 目錄是用：
cd ~ -
WSL 似乎不支援這東西
# sudo apt-get install yum -
要想鑑定一個網站是否正常連線，使用如下的命令：
ping XXX.com # "Packet Internet Groper", as an example, use 'ping github.com'這是工作在 TCP/IP 網路體系結構中應用層的一個服務命令， 主要是向特定的目的主機傳送 ICMP（Internet Control Message Protocol 因特網報文控制協議）Echo 請求報文，測試目的站是否可達及瞭解其有關狀態。
等待一段時間後（你認為差不多到了統計的總時長了），使用以下命令停止：
ctrl+C最終輸出基本上是下面這個樣子（github 有一定的丟包 a... ...）：
PING github.com (140.82.113.3) 56(84) bytes of data. 64 bytes from github.com (140.82.113.3): icmp_seq=1 ttl=47 time=565 ms 64 bytes from github.com (140.82.113.3): icmp_seq=2 ttl=47 time=1062 ms 64 bytes from github.com (140.82.113.3): icmp_seq=3 ttl=47 time=389 ms 64 bytes from github.com (140.82.113.3): icmp_seq=4 ttl=47 time=513 ms 64 bytes from github.com (140.82.113.3): icmp_seq=5 ttl=47 time=434 ms 64 bytes from github.com (140.82.113.3): icmp_seq=6 ttl=47 time=607 ms 64 bytes from github.com (140.82.113.3): icmp_seq=7 ttl=47 time=373 ms 64 bytes from github.com (140.82.113.3): icmp_seq=8 ttl=47 time=401 ms ^C --- github.com ping statistics --- 9 packets transmitted, 8 received, 11.1111% packet loss, time 8026ms rtt min/avg/max/mdev = 372.733/542.963/1062.033/212.073 ms, pipe 2 -
只有 g++ 不足以在 Linux 上面開心地做開發，最好在一切的開始先裝一下
build-essential這個包，裡面有很多依賴，能夠使預設的 Ubuntu 具備 C/C++ 的編譯環境，執行：sudo apt-get install build-essential -
Node Package Manager（npm）能夠加快下載軟體包的速度（?）：
sudo apt install npm -
想要看看可以升級的軟體以及它們的版本資訊，使用：
apt list --upgradable -a -
直接 Kill 當前程式：
ctrl+C -
一種臨時給予許可權的方法：
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*相應的，如果想要給串列埠一個永久許可權，使用：
sudo usermod -a -G dialout user_name -
尋找包的位置，
mlocate可以用來定位軟體包，使用locate命令：sudo apt-get mlocate sudo apt-get install mlocate sudo updatedb locate eigen3就可以輸出
eigen3的位置。 -
doxygen 編譯文件的方法，下載並
make doc就可以編譯出一個doxygen文件：sudo apt-get install doxygen make doc
配置一個比較漂亮的Shell
可以通過 cat 來檢視當前的 Linux 系統是否有可用的 shell：
cat /etc/shells
sudo apt-get install zsh
安裝完後，shells 中將出現 zsh：
# /etc/shells: valid login shells
/bin/sh
/bin/bash
/usr/bin/bash
/bin/rbash
/usr/bin/rbash
/bin/dash
/usr/bin/dash
/usr/bin/tmux
/usr/bin/screen
/bin/zsh
/usr/bin/zsh
emmmm... ... 要安裝的就是叫做 zsh 的東西，可以把命令列弄得好看一些，對於提高工作效率有很好的促進作用，安裝步驟很簡單，直接執行：
sudo apt-get install zsh
然後切換當前 shell 至 zsh 就成功了：
chsh -s /bin/zsh
更新後會輸出一個：
# Updated process:[oh-my-zsh] Would you like to update? [Y/n] Y
Updating Oh My Zsh ...
remote: Enumerating objects: 154, done.
remote: Counting objects: 100% (154/154), done.
remote: Compressing objects: 100% (78/78), done.
remote: Total 116 (delta 69), reused 84 (delta 38), pack-reused 0
Receiving objects: 100% (116/116), 27.17 KiB | 11.00 KiB/s, done.
Resolving deltas: 100% (69/69), completed with 24 local objects.
From https://github.com/ohmyzsh/ohmyzsh
* branch master -> FETCH_HEAD
93c837f..c549387 master -> origin/master
README.md | 61 +++---
lib/functions.zsh | 4 +-
lib/termsupport.zsh | 12 +-
plugins/aws/aws.plugin.zsh | 1 -
plugins/bgnotify/bgnotify.plugin.zsh | 2 +-
plugins/brew/README.md | 7 +-
plugins/brew/brew.plugin.zsh | 1 +
plugins/bundler/README.md | 79 +++++---
plugins/bundler/bundler.plugin.zsh | 116 ++++++-----
plugins/compleat/compleat.plugin.zsh | 7 +-
plugins/composer/composer.plugin.zsh | 2 +
plugins/drush/drush.plugin.zsh | 2 -
plugins/git/git.plugin.zsh | 14 +-
plugins/ipfs/LICENSE | 22 ++
plugins/ipfs/README.md | 17 ++
plugins/ipfs/_ipfs | 717 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
plugins/laravel5/laravel5.plugin.zsh | 19 +-
plugins/minikube/minikube.plugin.zsh | 10 +-
plugins/pip/pip.plugin.zsh | 6 +-
plugins/stack/stack.plugin.zsh | 1 -
plugins/sublime-merge/README.md | 17 ++
plugins/sublime-merge/sublime-merge.plugin.zsh | 55 +++++
plugins/terraform/README.md | 3 +-
plugins/terraform/terraform.plugin.zsh | 2 +
plugins/wp-cli/wp-cli.plugin.zsh | 1 -
themes/agnoster.zsh-theme | 2 +-
themes/avit.zsh-theme | 4 +-
27 files changed, 1017 insertions(+), 167 deletions(-)
create mode 100644 plugins/ipfs/LICENSE
create mode 100644 plugins/ipfs/README.md
create mode 100644 plugins/ipfs/_ipfs
create mode 100644 plugins/sublime-merge/README.md
create mode 100644 plugins/sublime-merge/sublime-merge.plugin.zsh
First, rewinding head to replay your work on top of it...
Fast-forwarded master to c549387745205d7fa8e91c1e6dcdae6901d9dd1d.
__ __
____ / /_ ____ ___ __ __ ____ _____/ /_
/ __ \/ __ \ / __ `__ \/ / / / /_ / / ___/ __ \
/ /_/ / / / / / / / / / / /_/ / / /_(__ ) / / /
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Hooray! Oh My Zsh has been updated and/or is at the current version.
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開啟檔案 .zshrc，更改 ZSH_THEME= 至 ZSH_THEME="agnoster"，開啟的方法如下（用 Nano 編輯）：
sh -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/robbyrussell/oh-my-zsh/master/tools/install.sh)"
nano ~/.zshrc
實際上，此時 reboot 後看到的是奇怪的樣式，需要調整字型才能讓它正常起來，進入官網下載相應的字型，直接雙擊安裝後，在 WSL 命令列視窗直接 右鍵->屬性->字型 並更改字型的樣式即可。
輸出檔案樹檢視到.txt（Windows 版本）
開啟"執行"對話方塊（Win+R），輸入 cmd，開啟控制檯命令視窗...
C:\Users\a1020>g:
G:\>cd \__BiBliOthèQuE__
G:\__BiBliOthèQuE__>tree /f > saved_names.txt
Linux 中做這件事似乎需要下面這個東西：
sudo apt-get install tree
這個弄出來也蠻好看的，在路徑中輸入：
tree
得到了下面一棵很 happy 的樹圖：
藉助 WSL 走進 VSLAM的世界
WSL 掛載 Windows檔案
WSL 是可以訪問 Windows 中的檔案的，除了軟體要安裝在根目錄（?），其它的檔案例如各種程式碼、資料檔案什麼的都希望可以放在別的地方，由此，可以切換路徑到自己喜歡的目錄裡面：
cd /mnt/c/Users/a1020/Desktop/Reinforcement_ELyou/Demolist/slamdemo
下載 SLAMdemo 檔案、安裝 cmake、Hello SLAM
從 Gitee 中把目標檔案 clone 下來：
git clone https://gitee.com/wenyawei/slambook.git
安裝 cmake 的過程還是像以往一樣：
sudo apt-get install cmake
完事之後隨便來一下 cmake 命令，可以輸出一些奇奇怪怪的東西：
Usage
cmake [options] <path-to-source>
cmake [options] <path-to-existing-build>
cmake [options] -S <path-to-source> -B <path-to-build>
Specify a source directory to (re-)generate a build system for it in the
current working directory. Specify an existing build directory to
re-generate its build system.
Run 'cmake --help' for more information.
接下來把路徑切到 slambook/ch2，用g++編譯一下 helloSLAM.cpp，並執行生成的可執行檔案 a.out：
cd slambook/ch2
g++ helloSLAM.cpp
./a.out
得到如下所示 Hello SLAM! 的輸出：
安裝 Eigen、檢測是否成功
直接採用 apt-get 安裝：
sudo apt-get install libeigen3-dev
從前面的路徑回退一位，並切換到 ch3/useEigen 的路徑：
cd ..
cd ch3/useEigen
使用 cmake 進行編譯，並執行：
cmake .
make
./eigenMatrix
輸出為（...）：
1 2 3
4 5 6
1 2 3
4 5 6
10
28
32
77
0.680375 0.59688 -0.329554
-0.211234 0.823295 0.536459
0.566198 -0.604897 -0.444451
0.680375 -0.211234 0.566198
0.59688 0.823295 -0.604897
-0.329554 0.536459 -0.444451
1.61307
1.05922
6.80375 5.9688 -3.29554
-2.11234 8.23295 5.36459
5.66198 -6.04897 -4.44451
-0.198521 2.22739 2.8357
1.00605 -0.555135 -1.41603
-1.62213 3.59308 3.28973
0.208598
Eigen values =
0.0242899
0.992154
1.80558
Eigen vectors =
-0.549013 -0.735943 0.396198
0.253452 -0.598296 -0.760134
-0.796459 0.316906 -0.514998
time use in normal inverse is 0ms
time use in Qr decomposition is 0ms
安裝 Pangolin、檢測是否成功
詳細安裝步驟以及檢測見我的 Pangolin Installation & Examination 教程。
安裝 Sophus、檢測是否成功
和之前一樣，直接切入軟體包的目錄進行編譯，指令如下：
cd /mnt/c/Users/a1020/Desktop/Reinforcement_ELyou/Demolist/slamdemo/slambook/3rdparty/Sophus
mkdir build
cd build
cmake ..
make
然後開心地發現竟然有編譯錯誤！！具體錯誤為：
/mnt/c/Users/a1020/Desktop/Reinforcement_ELyou/Demolist/slamdemo/slambook/3rdparty/sophus/sophus/so2.cpp: In constructor ‘Sophus::SO2::SO2()’:
/mnt/c/Users/a1020/Desktop/Reinforcement_ELyou/Demolist/slamdemo/slambook/3rdparty/sophus/sophus/so2.cpp:32:26: error: lvalue required as left operand of assignment
32 | unit_complex_.real() = 1.;
| ^~
/mnt/c/Users/a1020/Desktop/Reinforcement_ELyou/Demolist/slamdemo/slambook/3rdparty/sophus/sophus/so2.cpp:33:26: error: lvalue required as left operand of assignment
33 | unit_complex_.imag() = 0.;
| ^~
make[2]: *** [CMakeFiles/Sophus.dir/build.make:66: CMakeFiles/Sophus.dir/sophus/so2.cpp.o] Error 1
make[2]: Leaving directory '/mnt/c/Users/a1020/Desktop/Reinforcement_ELyou/Demolist/slamdemo/slambook/3rdparty/sophus/build'
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:91: CMakeFiles/Sophus.dir/all] Error 2
make[1]: Leaving directory '/mnt/c/Users/a1020/Desktop/Reinforcement_ELyou/Demolist/slamdemo/slambook/3rdparty/sophus/build'
make: *** [Makefile:144: all] Error 2
於是去尋找路徑下名為 so2.cpp 的原始檔，找到如下程式碼：
SO2::SO2()
{
unit_complex_.real() = 1.;
unit_complex_.imag() = 0.;
}
顯然這種賦值方式是 XXX 的，應該用實參的形式賦值，也就是說，改成下面的形式：
SO2::SO2()
{
//unit_complex_.real() = 1.;
//unit_complex_.imag() = 0.;
unit_complex_.real(1.);
unit_complex_.imag(0.);
}
然後重新編譯一下，就通過了：
/usr/bin/cmake -E cmake_progress_start /mnt/c/Users/a1020/Desktop/Reinforcement_ELyou/Demolist/slamdemo/slambook/3rdparty/sophus/build/CMakeFiles 0
接著的使用中會遇到的麻煩事是找不到 Sophus 庫，需要把 CMakeLists.txt 裡面寫上你安裝的 Sophus 庫的標頭檔案路徑以及共享庫的路徑：
# Use the set(·) command to input the directories of Sophus
set(Sophus_INCLUDE_DIRS "/mnt/c/Users/a1020/Desktop/Reinforcement_ELyou/Demolist/slamdemo/slambook/3rdparty/Sophus/sophus")
set(Sophus_LIBS "/mnt/c/Users/a1020/Desktop/Reinforcement_ELyou/Demolist/slamdemo/slambook/3rdparty/Sophus/build/libSophus.so")
find_package(Sophus REQUIRED)
include_directories(
${Sophus_INCLUDE_DIRS}
)
target_link_libraries(useSophus ${Sophus_LIBRARIES})
咳咳，上面是非模板 Sophus 的安裝和使用，，下面才是模板庫的，命令列如下（記得不要回滾）：
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd /mnt/c/Users/a1020/Desktop/Reinforcement_ELyou/Demolist/slamdemo/slambook/3rdparty/SophusTemplate
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
並沒有任何編譯錯誤，這樣一下子安裝下來就是隻有標頭檔案的 Sophus，就像 eigen3 一樣的，它和非模板庫的區別在於，這個裡面的型別定義都是基於模板的，也就是說，有更強的泛化效能。
安裝 Ceres、g2o、檢測是否成功
同前，首先應當安裝依賴：
sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
然後進入編譯：
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
sudo apt-get install libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev-qt5
sudo su
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ../
make -j8
sudo make install
遇到了編譯錯誤：
/usr/lib/qt5/bin/uic: error while loading shared libraries: libQt5Core.so.5: cannot open shared object file: No such file or directory
make[2]: *** [g2o/apps/g2o_viewer/CMakeFiles/viewer_library.dir/build.make:62: g2o/apps/g2o_viewer/ui_base_main_window.h] Error 127
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:1580: g2o/apps/g2o_viewer/CMakeFiles/viewer_library.dir/all] Error 2
查了一下，這個錯誤名為 error while loading shared libraries: libQt5Core.so.5: cannot open shared object file: No such file or directory，還好還好，有個解決思路幫助我成功解決了這個問題，似乎為 WSL 特有的，執行如下語句後再進行編譯就可以了：
sudo strip --remove-section=.note.ABI-tag /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libQt5Core.so.5
開了7個執行緒，花了得有接近 3~4 min 叭才弄完，但是完了就好完了就好，最後別忘了 sudo make install 一下。
用 g2o_viewer run 一下 sphere.g2o 來證明一下已經下載完成：
./g2o/bin/g2o_viewer /mnt/c/Users/a1020/Desktop/Reinforcement_ELyou/Demolist/slamdemo/slambook/3rdparty/ch10/sphere.g2o
一個需要注意的點是，最好別在別的位置編譯 g2o 庫，可能會報錯告訴你路徑裡有中文。
安裝 OpenCV4.4、檢測是否成功
詳細安裝步驟以及檢測見我的 OpenCV4.4.0 Installation & Examination 教程。
Cmake、g++
在 WSL 中使用 g++ 列印虛表的操作如下，會自動寫到一個檔案裡：
g++ -fdump-class-hierarchy XXX.cpp
使用 g++ 匯出繼承結構的指令如下：
g++ -fdump-class-hierarchy -c XXX.cpp
Cmake 的簡單用法
構建 CMakeList.txt 如下，注意一定要把儲存的編碼格式改成 UTF8：
# The lowest version required
cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
# Project name
project( HelloSLAM )
# The executable file addition
add_executable( helloSLAM helloSLAM.cpp )
在終端輸入：
# Path to slambook/ch2
cd /mnt/c/Users/a1020/Desktop/Reinforcement_ELyou/Demolist/slamdemo/slambook/ch2
# CMake, the current path
cmake .
make
# Run the executable file
./helloSLAM
可以通過新建並切換到 build 資料夾，並對於上一個資料夾進行編譯，就可以將 cmake 編譯時產生的檔案生成在 build 裡面，這樣有利於原始碼的釋出：
mkdir build
cd build
cmake ..
make
注意每次編譯時都記得把以前的 Makefile 刪除。
Python 的簡單用例
學會用命令列呼叫 Python 標準庫的 doctest，從而生成程式碼的分析檔案，首先自然是切換到相應的路徑：
cd /mnt/c/Users/a1020/Desktop/Reinforcement_ELyou/#Pythonic/Fluent-Python/01-data-model
執行下面的指令，呼叫 doctest，可以獲得一個名為 frenchdeck.doctest 的檔案：
python3 -m doctest frenchdeck.py
檔案內容為程式碼的分析：
>>> from frenchdeck import FrenchDeck, Card
>>> beer_card = Card('7', 'diamonds')
>>> beer_card
Card(rank='7', suit='diamonds')
>>> deck = FrenchDeck()
>>> len(deck)
52
>>> deck[:3]
[Card(rank='2', suit='spades'), Card(rank='3', suit='spades'), Card(rank='4', suit='spades')]
>>> deck[12::13]
[Card(rank='A', suit='spades'), Card(rank='A', suit='diamonds'), Card(rank='A', suit='clubs'), Card(rank='A', suit='hearts')]
>>> Card('Q', 'hearts') in deck
True
>>> Card('Z', 'clubs') in deck
False
>>> for card in deck: # doctest: +ELLIPSIS
... print(card)
Card(rank='2', suit='spades')
Card(rank='3', suit='spades')
Card(rank='4', suit='spades')
...
>>> for card in reversed(deck): # doctest: +ELLIPSIS
... print(card)
Card(rank='A', suit='hearts')
Card(rank='K', suit='hearts')
Card(rank='Q', suit='hearts')
...
>>> for n, card in enumerate(deck, 1): # doctest: +ELLIPSIS
... print(n, card)
1 Card(rank='2', suit='spades')
2 Card(rank='3', suit='spades')
3 Card(rank='4', suit='spades')
...
>>> suit_values = dict(spades=3, hearts=2, diamonds=1, clubs=0)
>>> def spades_high(card):
... rank_value = FrenchDeck.ranks.index(card.rank)
... return rank_value * len(suit_values) + suit_values[card.suit]
Rank test:
>>> spades_high(Card('2', 'clubs'))
0
>>> spades_high(Card('A', 'spades'))
51
>>> for card in sorted(deck, key=spades_high): # doctest: +ELLIPSIS
... print(card)
Card(rank='2', suit='clubs')
Card(rank='2', suit='diamonds')
Card(rank='2', suit='hearts')
...
Card(rank='A', suit='diamonds')
Card(rank='A', suit='hearts')
Card(rank='A', suit='spades')