正點原子Minifly遙控器V1.1—程式碼分析：radiolink.c、usblink.c、atpk.c三個檔案之間的關係

先看radiolink.c函式和佇列之間的資料流向：

radiolinkTask：主要功能是傳送 ATKP 資料包給四軸， 並接收四軸返回的應答包。
實現過程：在radiolink.c定義兩個訊息佇列，每個訊息就是一個ATKP包，實際就是atkp_t結構體，分別為txQueue佇列和rxQueue佇列,
傳送和接收都是針對四軸來說
**txQueue佇列：**存放要傳送給四軸的資訊，也就是如果想通過遙控器把資料傳送給四軸，只需通過radiolinkSendPacket函式，將ATKP包傳送到這個佇列。比如usblinkDataProcessTask函式中呼叫radiolinkSendPacket(&p)，將上位機發過來的 ATKP 資料包傳送到這個txQueue佇列，再由radiolinkTask任務傳送給四軸
rxQueue佇列：存放從四軸發來資訊，也就是四軸返回的應答包，這個包經過radiolinkDataProcessTask呼叫radiolinkReceivePacketBlocking(&p)獲取包， 通過atkpAnalyze(&p)處理包，處理完之後再通過usblink 鏈路轉發給上位機。