rosbridge簡單的安裝記錄

接下來要做服務端之類的，記錄一下rosbridge的安裝過程。
截至2020/10/13 的安裝情況，後續請按照github上的說明來，好像這個團隊又開始活躍了。

1、二進位制安裝

今天測試，ubuntu16.04 ros-kinetic以及之前的版本二進位制安裝是ok的

sudo apt-get install ros-kinetic-rosbrdige-server

其實kinetic之前的版本也沒人用了吧。。。
安裝後的測試，另開一個終端：

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

不報錯就沒事，這時候去你的瀏覽器，在位址列中輸入localhost：9090
（一般預設的埠是9090，啟動成功之後終端列印的有，可以去原始碼中修改），發現頁面切換到另外一個畫面，python什麼的，這就是安裝成功了

2、原始碼安裝

ros-melodic好像暫時沒有二進位制安裝，可以從原始碼下載。
稍微麻煩一點，需要安裝一些依賴,以python2為例：

sudo apt-get install ros-melodic-rosauth
sudo apt-get install python pip
sudo pip install tornado
sudo pip install bson
python -m pip install pymongo

安裝完成之後，在你的工作空間src路徑下：

git clone https://github.com/RobotWebTools/rosbridge_suite.git

重新編譯工作空間即可。