前言
筆者做過一段時間的車載LiDAR開發，對LidarView開源專案進行過深度定製，摸索了一套LidarView軟體的開發和除錯方法
1 軟體安裝
1.1 安裝準備
以Windows10系統平臺為例，依次下載以下工具軟體，軟體（VS、Qt、cdb）的版本很重要！以下版本經過驗證是沒有問題的
| 序號 | 工具 | 版本 | 備註 |
|---|---|---|---|
| 1 | git | --- | 拉取開源倉庫程式碼 |
| 2 | cmake | --- | 程式碼工程管理工具 |
| 3 | tortoiseGit | --- | 程式碼對比分析工具 |
| 4 | VisualStudio | 2017 | win10開發環境配置 |
| 5 | Qt5.12.9 | 5.12.9 | Qt環境安裝 |
| 6 | cdb | 2017 | Windows偵錯程式 |
| 7 | tly | --- | vpn工具，加快拉取程式碼速度 |
| 8 | Inno Setup Compiler | --- | windows平臺exe打包工具 |
1.2 安裝git
下載並安裝最新版git
1.3 安裝cmake
下載並安裝最新版cmake
1.4 安裝tortoiseGit
下載並安裝最新版tortoiseGit
1.5 安裝Visual Studio 2017
下載vs2017社群版線上安裝包，可以在msdn上面下載，安裝以下元件
1.6 安裝Qt5.12.9
去官網下載qt-opensource-windows-x86-5.12.9.exe並安裝
記得要把msvc2017勾選上
1.7 安裝cdb
訪問網站，下載winsdksetup
安裝cdb是為了除錯，這裡透過winsdksetup的方式進行安裝，選擇第一個選項然後點選Next
選擇Yes然後點選Next
同意（Accept）License Agreement
勾選Debugging Tools for Windows，點選Install
然後開啟QtCreator Kits頁面檢視Debugger，發現QtCreator已經自動識別
1.8 安裝tly
這個工具主要是為了加速，因為眾所周知的原因，我們需要使用它，這裡不詳細介紹，當然你也可以使用其它加速工具
1.9 安裝Inno Setup Compiler
安裝這個軟體的目的是打包軟體，請參考我的另一篇文章進行安裝和配置
2 Superbuild工程配置
官方的程式碼倉庫在gitlab，推薦使用這個源，工程地址是：https://gitlab.kitware.com/LidarView/lidarview.git
用git拉取程式碼
git clone --recursive https://gitlab.kitware.com/LidarView/lidarview.git
用QtCreator開啟工程SuperBuild工程cmake檔案，配置build型別（Windows目前只能支援RelWithDebInfo和Release模式）
set(CMAKE_BUILD_TYPE "RelWithDebInfo")
set(WITH_STATIC_LASZIP OFF)
set(SUPERBUILD_ALLOW_DEBUG ON)
配置build路徑，這裡配置為E:\debug
3 LidarView工程配置
用cmake-gui開啟LidarView工程頂層cmake，環境變數配置如下
| Variable | Value | Type |
|---|---|---|
| CMAKE_INSTALL_PREFIX | E:/debug/install | PATH |
| superbuild_python_version | 3.9 | STRING |
| paraview_version | 5.9 | STRING |
| Python3_EXECUTABLE | E:/debug/install/Python/python.exe | FILEPATH |
| ParaView_DIR | E:/debug/lidarview-superbuild/common-superbuild/paraview/build | PATH |
| Boost_USE_STATIC_LIBS | OFF | BOOL |
| Python3_LIBRARY | E:/debug/install/Python/libs/python39.lib | FILEPATH |
| Python3_INCLUDE_DIR | E:/debug/install/Python/include | PATH |
| PARAVIEW_PLUGIN_ENABLE_debugPlugin | ON | BOOL |
| PARAVIEW_PLUGIN_ENABLE_DatasetIOPlugin | ON | BOOL |
| PARAVIEW_PLUGIN_ENABLE_LidarPlugin | ON | BOOL |
| PARAVIEW_PLUGIN_ENABLE_PythonQtPlugin | ON | BOOL |
| PYTHON_INCLUDE_DIR | E:/debug/install/Python/include | PATH |
| PYTHON_LIBRARY_RELEASE | E:/debug/install/Python/libs/python39.lib | FILEPATH |
| Python3_LIBRARY_RELEASE | E:/debug/install/Python/libs/python39.lib | FILEPATH |
| LV_BUILD_PLATFORM | Windows-AMD64 | STRING |
| PCAP_LIBRARY | E:/debug/lidarview-superbuild/common-superbuild/pcap/src/Lib/x64/wpcap.lib | FILEPATH |
| CMAKE_CONFIGURATION_TYPES | RelWithDebInfo | STRING |
輸入上面的配置後依次點選Configure、Generate，完成後點選Open Project，即可開啟LidarView的VS2017工程，可以正常除錯，缺陷就是Windows的堆疊資訊不那麼好用，其實是RelWithDebInfo模式的鍋，想要完美的除錯資訊得用Linux下的Debug版本
4 軟體打包
請參考我的另一篇文章進行軟體打包操作
5 Linux版上位機
Ubuntu20.04上面可以編譯LidarView工程，配置流程可以模仿Windows版的配置，Linux版可以完美支援debug模式，只需要把SuperBuild裡邊的cmake檔案改一下就得了
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
set(WITH_STATIC_LASZIP OFF)
set(SUPERBUILD_ALLOW_DEBUG ON)
在Ubuntu裡邊用QtCreator直接開啟cmake並配置步驟3中的環境變數即可（Linux的路徑需要改一改）
參考
本人提交的issue：IDE Debug Problem (#37) · Issues · LidarView / LidarView · GitLab (kitware.com)
如果你在前面的步驟2成功編譯了SuperBuild工程，也可以用這個issue裡邊的方法配置QtCreator除錯
注意事項
- build的路徑不能太深，否則很容易編譯失敗，解決辦法參考文章
- 加速工具最好用上，否則太慢了
- 偶爾一兩次莫名其妙的失敗不算什麼，多試幾次就得了
- SuperBuild的編譯版本一定要跟LidarView的一致