cozmo 入坑日記及開發環境搭建

do康解U發表於2019-07-20

開發環境

Cozmo 入坑日記及開發環境搭建

1. 入坑始末

前幾日，朋友在群裡發了一個機器人的小視訊，視訊裡機器人可以對話，可以推箱子，開心以後會哈哈大笑，非常有趣。
詳細瞭解裡一下，這是個叫 Cozmo 的智慧機器人，可以配合 SDK 用 Python 程式設計，興趣一下子就來了，詢問了一下價格，閒魚 500 左右。順便跟同事看了一下，同事也感興趣，立馬去閒魚淘了 2個藍色限量款。
第一天下單，沒想到第二天下午就到了，哈哈哈。滿心激動的開啟箱子，裡面有：
- 說明書
- 充電器
- 3 個魔方
- 還有一個就是 Cozmo 本體了
先上張圖

cozmo 入坑日記及開發環境搭建

2. 啟動 Cozmo

開啟箱子以後，接下來就是要啟動 Cozmo 了，拿起 Cozmo 找了好幾圈都沒找到開關，emmm～～什麼鬼？
通過閱讀說明書才知道，Cozmo 開機其實很簡單，把充電座接上電，把 Cozmo 放上去就可以了。Cozmo 的底部有 2 個金屬觸電，通電後螢幕就亮了。

cozmo 入坑日記及開發環境搭建

螢幕上有 2 行字，這 2 行字的用途稍後說明。
接下來我們需要掏出手機，下載 App。
App 有 iOS 和 Android 兩種，值得注意的是：iOS 版本即使在國內，也可以直接從 App Store 下載安裝；而 Android 版需要連線 Google Store 才能下載，不禁吐槽一下，國內的 Go 開發者還真是艱難。
為了方便起見，祭出了我的神器——老古董 5s。下載、安裝完成 App 後，更換 Wi-Fi 。Wi-Fi 名就是 Cozmo 螢幕右上方的一串字，名為 Cozmo_700xxx 的 Wi-Fi，密碼則是第2行的一長串字串。
連線成功後，切換 App 連線 Cozmo，此時就可以互動了。

3. 開始鼓搗

App 上可以互動的功能比較多，但是 App 程式設計只有一個類似 Scratch 的模組，對於具有探索精神的程式猿來說，肯定不能滿足於此，so，立馬開啟官方手冊，準備搭建開發環境。
官方的 SDK 放在了 GitHub ，連結地址： Cozmo Explorer Tool

Cozmo-Explorer-Tool 介面

UI 介面，通過該 SDK，你可以看到 cozmo 看到的世界，以及在它觀察到這個世界時，在思考什麼。
閒話少敘，下面進入正題。

4. 開發環境搭建——Cozmo Explorer Tool 安裝

4.1. 下載

git clone https://github.com/GrinningHermit/Cozmo-Explorer-Tool.git

4.2. 安裝依賴

4.2.1. Cozmo SDK 安裝

快速瀏覽 README 後，找到了 docs 連結：Welcome to the Cozmo SDK!。
因為我使用的是 MacBook，直接瀏覽 Mac OSX 部分： Installation - macOS / OS X
安裝步驟很簡單，總共需要 3 步：

4.2.1.1. Python Installation

# 首先，根據說明安裝最新的 Homebrew
# 如果已經安裝了BREW，請開啟終端視窗並鍵入以下內容來更新它：
brew update

# 安裝並更新homebrew後，在終端視窗中鍵入以下內容以安裝最新版本的python 3：
brew install python3

4.2.1.2. SDK Installation

# 在終端中輸入以下命令安裝 SDK
pip3 install --user 'cozmo[camera]'
# [camera] 選項增加了對 Cozmo 相機處理影象。

Install SDK

提示安裝成功：Pillow-6.1.0、cozmo-1.4.10、cozmoclad-3.4.0、numpy-1.16.4

4.2.1.3. SDK Upgrade

# 輸入如下命令升級 SDK
pip3 install --user --upgrade cozmo

Upgrade SDK

提示當前 SDK 已經滿足需求，忽略更新。

4.2.1.4. 手機驅動安裝（補充步驟）

在 macOS 系統上執行 Cozmo SDK，iOS 裝置不需要安裝其他驅動。
而使用 Android 裝置需要安裝 Android Debug Bridge (adb) 才能執行 Cozmo SDK ，並且需要用 USB 線連線手機。

4.2.2. 安裝 `Pillow` 模組

一般說來裝Cozmo SDK的時候已經自帶了

pip3 install --user Pillow

4.2.3. 安裝 `Flask` 模組

Flask 是 Python 的 Web 應用框架，因為 Cozmo Explorer Tool 是瀏覽器應用，故必須安裝

pip3 install --user flask

4.2.4. 安裝 `Flask Socket-IO` 模組

pip3 install --user flask-socketio

5. 啟動 Cozmo Explorer Tool

因為沒有使用 venv 環境，所以直接執行即可
進入 Cozmo Explorer Tool 目錄

cd Cozmo-Explorer-Tool
python3 explorer_tool.py

5.1. 報錯 1

╭─david@MyAir ~/Cozmo-Explorer-Tool  ‹master› 
╰─➤  python3 explorer_tool.py                                                                                                                                     1 ↵
WARNING:root:Cannot import from eventlet: Do `pip3 install --user eventlet` to install
Event monitoring works, but performance is decreased
2019-07-20 09:21:42,886 cozmo.general WARNING  No iOS device found running Cozmo: No connected iOS devices running Cozmo in SDK mode
WARNING:cozmo.general:No iOS device found running Cozmo: No connected iOS devices running Cozmo in SDK mode
2019-07-20 09:21:42,887 cozmo.general WARNING  No Android device found running Cozmo: Failed to execute adb command adb: [Errno 2] No such file or directory: 'adb': 'adb'
WARNING:cozmo.general:No Android device found running Cozmo: Failed to execute adb command adb: [Errno 2] No such file or directory: 'adb': 'adb'
 * Serving Flask app "explorer_tool" (lazy loading)
 * Environment: production
   WARNING: Do not use the development server in a production environment.
   Use a production WSGI server instead.
 * Debug mode: off
ERROR:flask.app:Exception on / [GET]
Traceback (most recent call last):
  File "/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/3.7/lib/python3.7/site-packages/flask/app.py", line 2292, in wsgi_app
    response = self.full_dispatch_request()
  File "/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/3.7/lib/python3.7/site-packages/flask/app.py", line 1815, in full_dispatch_request
    rv = self.handle_user_exception(e)
  File "/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/3.7/lib/python3.7/site-packages/flask/app.py", line 1718, in handle_user_exception
    reraise(exc_type, exc_value, tb)
  File "/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/3.7/lib/python3.7/site-packages/flask/_compat.py", line 35, in reraise
    raise value
  File "/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/3.7/lib/python3.7/site-packages/flask/app.py", line 1813, in full_dispatch_request
    rv = self.dispatch_request()
  File "/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/3.7/lib/python3.7/site-packages/flask/app.py", line 1799, in dispatch_request
    return self.view_functions[rule.endpoint](**req.view_args)
  File "explorer_tool.py", line 89, in index
    return render_template('index.html', randomID=rndID, animations=lists[0], triggers=lists[1], behaviors=lists[2], hasSocketIO=flask_socketio_installed, hasPillow=active_viewer)
IndexError: list index out of range

提示中有pip3 install --user eventlet ，說明安裝依賴中還有一個包要安裝，docs 中沒有提及

pip3 install --user eventlet

提示安裝完成

5.2. 再次啟動，彈出一個網頁顯示 500

頁面500，emmmm～～～，什麼情況？

5.3. 檢視目錄中 README

System requirements
-
- PC with Windows OS, mac OSX or Linux
- Python 3.5.1 or later
- WiFi connection
- An iOS or Android mobile device with the Cozmo app installed, connected to the PC via USB cable

最後一條提示要用 USB 線連線手機和電腦
之後呢？拜託一口氣說完好不好～～～
再次檢視 docs，Starting Up the SDK
終於找到了
- 手機連線 Cozmo Wi-Fi後，用 App 連線 Cozmo
- 點選右上角的⚙️設定選單
- 開啟 SDK 功能
- 最後執行 explorer_tool.py