匿名四軸PID引數除錯講解

【過程詳解】

1、要在飛機的起飛油門基礎上進行PID引數的調整，否則“烤四軸”的時候除錯穩定了，飛起來很可能又會晃盪。

2、內環的引數最為關鍵！理想的內環引數能夠很好地跟隨打舵（角速度控制模式下的打舵）控制量。
在平衡位置附近（正負30度左右），舵量突加，飛機快速響應；舵量回中，飛機立刻停止運動（幾乎沒有回彈和震盪）。
2.1首先改變程式，將角度外環去掉，將打舵量作為內環的期望（角速度模式，在APM中叫ACRO模式，在大疆中叫手動模式）。
2.2加上P，P太小，不能修正角速度誤差表現為很“軟”傾斜後難以修正，打舵響應也差。P太大，在平衡位置容易震盪，
打舵回中或給干擾（用手突加干擾）時會震盪。合適的P能較好的對打舵進行響應，又不太會震盪，但是舵量回中後會回彈好幾下才能停止（沒有D）。
 
太大的D會在橫滾俯仰混控時表現出來（儘管在“烤四軸”時的表現可能很好），具體表現是四軸抓在手裡推油門會抽搐。
如果這樣，只能回到“烤四軸”降低D，同時P也只能跟著降低。D調整完後可以再次加大P值，以能夠跟隨打舵為判斷標準。
2.4加上I，會發現手感變得柔和了些。由於筆者“烤四軸”的裝置中四軸的重心高於旋轉軸，這決定了在四軸偏離水平位置後
會有重力分量使得四軸會繼續偏離平衡位置。I的作用就可以使得在一定角度範圍內（30度左右）可以修正重力帶來的影響。
表現打舵使得飛機偏離平衡位置，舵量回中後飛機立刻停止轉動，若沒有I或太小，飛機會由於重力繼續轉動。

3、角度外環只有一個引數P。將外環加上（在APM中叫Stabilize模式，在大疆中叫姿態模式）。打舵會對應到期望的角度。
P的引數比較簡單。太小，打舵不靈敏，太大，打舵回中易震盪。以合適的打舵反應速度為準。

4、至此，烤四軸”效果應該會很好了，但是兩個軸混控的效果如何還不一定，有可能會抽（兩個軸的控制量疊加起來，
特別是較大的D，會引起抽搐）。如果抽了，降低PD的值，I基本不用變。

5、加上偏航的修正引數後（直接給雙環引數，角度外環P和橫滾差不多，內環P比橫滾大些，I和橫滾差不多，D可以先不加），
拿在手上試過修正和打舵方向正確後可以試飛了（試飛很危險！！！！選擇在寬敞、無風的室內，1米的高度（高度太低會有地面效應干擾，
太高不容易看清姿態且容易摔壞），避開人群的地方比較適合，如有意外情況，立刻關閉油門！！！
5.1試飛時主要觀察這麼幾個方面的情況，一般經過調整的引數在平衡位置不會大幅度震盪，需要觀察：
5.1.1在平衡位置有沒有小幅度震盪（可能是由於機架震動太大導致姿態解算錯誤造成。也可能是角速度內環D的波動過大，
前者可以加強減震措施，感測器下貼上3M膠，必要時在兩層3M泡沫膠中夾上“減震板”，注意：鐵磁性的減震板會干擾磁力計讀數；
後者可以嘗試降低D項濾波的截止頻率）。
5.1.2觀察打舵響應的速度和舵量回中後飛機的回覆速度。
5.1.3各個方向（記得測試右前，左後等方向）大舵量突加輸入並回中時是否會引起震盪。
如有，嘗試減小內環PD也可能是由於“右前”等混控方向上的舵量太大造成。

6、橫滾和俯仰調好後就可以調整偏航的引數了。合適引數的判斷標準和之前一樣，打舵快速響應，舵量回中飛機立刻停止轉動（引數D的作用）。

至此，雙環PID引數調節完畢！祝爽飛！