Kinect體感機器人（一）—— 整體設計

Kinect體感機器人（一）—— 整體設計

By 馬冬亮(凝霜  Loki)

一個人的戰爭(http://blog.csdn.net/MDL13412)

        本文素材源於年初參加“2012英特爾杯大學生電子設計競賽嵌入式系統專題邀請賽”時製作的體感機器人，之前由於技術保密和時間上的原因，一直沒能完成本文，現在為大家奉上體感機器人的關鍵技術與演算法解析。

開發環境

        作業系統：Fedora 16 32bit (Linux Kernel 3.3+)

        硬體平臺：ESDC 2012提供的嵌入式開發板（可以使用普通PC替代）

        編譯器：GCC 4.6

        IDE：NetBeans 7.1

        依賴庫：OpenNI OpenGL TinyXML log4cxx doxygen

        機器人：17自由度人形機器人（注：不要買淘寶上lyon0427賣家的機器人，此賣家態度嚴重有問題）

        機器人控制器及供電模組：自行設計

整體設計

        系統設計圖如下圖所示：

功能模組

        EPCM-505C（上位機，可用PC代替）：通過Kinect實現使用者追蹤、谷骨骼識別、關節角度計算等功能。

        STC12C5A60S2（機器人控制器）：根據上位機計算的關節角度，控制機器人完成隨動。

        供電模組：完成機器人舵機與機器人控制器的分路供電，並支援異常保護。

        異常保護模組：通過無線，在異常情況下，控制機器人分路斷電。

功能列表

技術指標