OpenDRIVE作為一種高度專業化的道路建模標準格式，採用XML資料語言構建，其核心優勢在於能夠精確且詳盡地刻畫道路網路的幾何特徵，包括但不限於車道寬度、曲率、坡度以及道路交叉口的複雜佈局。它不僅涵蓋了基礎的道路元素，還深入到了交通基礎設施的細節層面，如交通標誌的位置與型別、交通訊號燈的相位與時序、道路表面的材質與摩擦係數等，為自動駕駛演算法和高階駕駛輔助系統（ADAS）提供了全面且精確的環境感知基礎。
此外，OpenDRIVE支援靈活的道路網路拓撲結構定義，能夠處理環路、分支、合併等多種複雜道路形態，並透過層次化的節點和連結設計，有效管理大規模道路資料的組織與訪問。這種結構化的建模方式簡化了自動駕駛系統對複雜交通場景的理解與應對，提升了系統的安全性、可靠性與適應性。
在自動駕駛技術的研發與驗證階段，OpenDRIVE格式的資料被廣泛應用於模擬測試平臺的搭建，幫助開發者在虛擬環境中對演算法進行高效迭代與最佳化，從而加速自動駕駛技術的商業化程序，推動汽車行業向更加智慧化、自主化的未來發展。
經緯恆潤動力學模擬軟體ModelBase遵循國際道路標準OpenDRIVE標準，開發內嵌了道路編輯器，可用於對模擬測試過程中的車輛行駛工況進行搭建。從搭建的形式上，軟體支援透過匯入OpenDRIVE格式檔案來自動生成道路，然後可利用道路編輯器在此基礎上進行編輯修改，或是從零開始進行道路模型的建立。當然，編輯後的道路模型也可以OpenDRIVE格式對外匯出使用。
下面我們來一起看一下道路編輯器的功能和操作使用方法，道路編輯器的操作介面如圖1所示。
圖1 道路編輯器操作介面
繪製工具欄
透過滑鼠左鍵單擊可實現對工具欄中不同功能按鈕間的切換，這些功能包括以下多種選擇。
- 選擇
用於對編輯區域內的Road、Junction、Signal和Object等進行選中，然後用於在右側的引數配置介面對這些元素進行詳細的特徵編輯，或是進行復制貼上、刪除等操作。
- 移動旋轉
在選中編輯區域內的Road、Signal和Object等元素，可透過拖拽形式對其位置進行移動，或結合右側的路網引數配置視窗以引數輸入形式對元素的位置和角度進行調整。
- 區域性放大
用於在編輯區域內對新增後的元素進行放大顯示。
- 建立直路
用於實現在編輯區域內進行直路的建立。在具體操作時，用滑鼠左鍵在編輯區域內單擊點下第一個點作為直路的起點，移動滑鼠，此時在第一個點和滑鼠移動點之間會出現一條黑色直虛線（直路中心線位置預覽），當再次單擊點下第二個點作為直路的終點後，一條直路便繪製完成了。
- 建立圓弧路
用於實現在編輯區域內進行圓弧路的建立。在具體操作時，用滑鼠左鍵在編輯區域內單擊點下第一個點作為圓弧路的起點，移動滑鼠，此時在第一個點和滑鼠移動點之間會出現一條黑色直虛線（圓弧路起點位置切線方向預覽），當確定好切線角度並再次點選滑鼠左鍵後，在第一個點和滑鼠位置之間將會出現一條黑色圓弧形虛線（圓弧路中心線位置預覽），當單擊點下第三個點作為圓弧路的終點後，一條圓弧路便繪製完成了。
- 建立樣條路
用於實現在編輯區域內進行任意形狀樣條路的建立。在具體操作時，用滑鼠左鍵在編輯區域內單擊點下第一個點作為樣條路的起點，移動滑鼠，此時在第一個點和滑鼠移動點之間會出現一條黑色直線（該段樣條路中心線位置預覽），然後可再次單擊點下第二個點作為道路的拐點位置，此時可繼續移動滑鼠，第二點和滑鼠移動點之間同樣會出現一條黑色直線。可依此重複操作，使樣條路不斷被延長，當想結束繪製時，單擊滑鼠右鍵即可退出編輯並得到一條樣條路。
- 建立路口
用於進行交通路口的建立。在具體操作時，用滑鼠左鍵在編輯區域內待新增路口附近單擊點下第一個點，然後移動滑鼠，在第一個點和滑鼠移動點之間出現一個黑色矩形框，令矩形框囊括路口涉及路段後，可再次單擊點下第二個點來確定矩形框的大小，隨後可基於選擇按鈕對路口中道路的車道按實際需求進行連線。
- 自定義編輯道路配置
» 新增直路：用於對已建立好的直路/圓弧路/樣條路以直路的形式進行延長
» 新增圓弧路：用於對已建立好的直路/圓弧路/樣條路以圓弧路的形式進行延長
» 新增樣條路：用於對已建立好的直路/圓弧路/樣條路以樣條路的形式進行延長
» 合併道路：用於對兩條不同道路路段進行前後連線合並
» 切割道路：功能與合併道路相反，用於將道路分割成多個路段
路網引數配置
在基於工具欄完成道路形狀樣式的繪製後，可透過“選擇”按鈕選中編輯區域內的Road、Signal和Object等元素，在介面右側的路網引數配置視窗對更加詳細的特徵引數進行具體檢視和編輯，包括以下幾點。
- 軌跡
用於不同樣式道路的中心軌跡進行檢視或編輯，其中包括：
» 直路：可檢視和修改道路起點的X、Y座標，以及道路的航向角和長度
» 圓弧路：可檢視和修改道路起點的X、Y座標和切線方向的航向角，以及圓弧路的長度和轉彎半徑
» 樣條路：可檢視道路起點的X、Y座標和切線方向的航向角，以及道路長度和形狀擬合多項式係數
- 車道
用於對道路進行車道顆粒度的特徵編輯，可編輯引數包括車道的型別、寬度、高度、最大行駛速度和附著係數，以及車道線樣式等。
- 高程
可結合偏移量對道路中選定路段的高程值進行設定，進而實現對道路坡度的編輯。
- 超高
結合偏移量對道路中選定路段的側傾角進行設定。
- 型別
可用於對道路的型別引數（如最大車速）進行設定。
- 中心偏移
可結合偏移量對道路中選定路段的中心線偏移量進行設定。
- 前驅後繼
用於對選定道路的前驅和後繼道路型別、ID進行檢視。
- 地形
用於對道路兩側進行平原、高山、森林、山區、耕地和建築等地形環境的新增，並可對新增區域範圍進行編輯。
以上是使用ModelBase搭建OpenDRIVE道路的操作說明，如何進一步豐富實現靜態場景，敬請關注《手把手教你搭建OpenDRIVE道路模型（下）》
ModelBase是經緯恆潤自主研發的綜合駕駛測試模擬軟體，具備車輛動力學模型及智慧駕駛場景模擬能力，可用於乘用車、商用車的整車電控系統、ADAS系統的設計、測試和驗證。可以覆蓋電控系統的整個開發週期，包括早期的演算法模擬測試（MIL/SIL），控制器的硬體在環測試（HIL），半實物臺架測試（如電機臺架、動力系統臺架、整車臺架等），以及車輛在環測試（VIL）。
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