目的：人們在導航時往往需要設定具體的起點和終點，但有時他們可能只想找到某個型別的地方，比如最近的商店或廁所。
需求？最短距離、最快速路徑、最簡單或最少轉彎的路徑、最少或最多空間訪問、最少障礙物的路徑、一般安全路徑、避開動態障礙物的安全路徑、健康最優路徑（例如特定程度的卡路里消耗）、最小交通相關空氣汙染暴露、覆蓋最多頂部的路徑、通往最近半室內空間的路徑、室內旅行商問題路徑，考慮使用者維度的路徑。
準備室內導航網路：1、先將室內空間抽象為導航節點（圖c） 2、走廊空間細分 ？生成節點（圖c）3、Voronoi生成室內導航網路
概念和引數：
| 引數 | 定義 | |
|---|---|---|
| space | 空間 | N1-N22，R1-R7 |
| dw | 步行距離 | 以此為半徑畫圓 |
| Rs' | 潛在可達節點 集合 | 位於圓圈內的節點，如N7，R3 |
| lp | 導航路徑長度 | 沿著導航路徑從起點到終點的距離 |
| Rs | 可達節點 集合 | lp<dw 時的空間 ，Rs⊆RS' |
| Ts | 過渡空間 | 兩層樓之間的樓梯 |
| dt | 過渡距離 | 從一層到另一層的過渡空間的距離 |
| dr | 剩餘步行距離 | dr=dw-lp |
五個步驟：
step1：將Rs'設定在起點所在的樓層，畫二維圓
step2：將Rs'按照與起點的直線距離降序排列
step3：在排序後的RS'的基礎上，根據Dijkstra一一計算出從起點到它們的最短導航路徑。導航路徑包含的所有節點都被記錄在RS集合中。並記錄這些路徑的長度在lp中。
step4：如果在可達空間Rs集合中存在一些過渡空間TS，計算每個Ts的dt，如果dr>dt，則返回步step1，且起點被設定到了另一層的TS上，且 dr要減去dt
如圖所示：A為起點，B在dw為半徑的圓內，A到B的導航路徑長度為lp。上下是相鄰的兩個過渡空間Ts。一旦(dr=dw-lp)>dt,則起點會被設定到過渡空間Ts上，即B1或B2點。並重復前四個步驟，步行距離要減去dt。
step5：最後，從Rs中選擇目的地，同時也選擇了路徑。
實驗結果：
一、從五樓的Nespresso出發，找到最近的廁所，dw=150m。
a）在五樓以dw為半徑畫二維圓，生成Rs'集合（81個） b）將直線距離按降序排列，計算lp，找到 lp<dw的Rs集合（56個）其中有7個過渡空間Ts。
表）7個Ts的dt和dr如表所示，發現EscalatorB_L5的dr<dt,所以排除。剩下6個Ts將作為新的起點，用（dr-dt）作為新的搜尋半徑
最後找到了18個可到達的空間，其中9個位於四樓，另外9個位於六樓，如果裡面包含廁所，就找到了目的地。
二、從一樓Fone King出發，想要找到最近的印表機，dw=150m。
a）彩色圓圈顯示搜尋區域從下層到上層變得越來越小
a）同一層的印表機Printer_A（143.63） b） Printer_B（125.01）的實際步行距離比到Printer_A（143.63）短