1.課題概述
六自由度Stewart平臺控制系統是一種高精度、高穩定性的運動模擬裝置,廣泛應用於飛行模擬、汽車駕駛模擬、虛擬現實、精密定位等領域。其工作原理基於Stewart機構(也稱為並聯機構)的設計理念,透過六個獨立的線性致動器(通常為液壓缸或電動推杆)連線固定基座與移動平臺,實現對平臺上負載在三維空間內六個自由度(三維平移X、Y、Z和三維旋轉-roll、pitch、yaw)的精確控制。
2.系統模擬結果
3.核心程式與模型
版本:MATLAB2022a
function x_slider_Callback(hObject, eventdata, handles) max_x= 4; % x min_x= -4; % x slide= get(hObject,'Value'); handles.x= slide * (max_x - min_x) +min_x; x_pos = num2str(handles.x); handles.trans(1)= handles.x; guidata(hObject, handles); stewart_cal(handles); % --- Executes during object creation, after setting all properties. function x_slider_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor',[.9 .9 .9]); end max_x= 4; % x ? min_x= -4; % x ? slide= get(hObject,'Value'); handles.x= slide * (max_x - min_x) +min_x; handles.trans(1)= handles.x; guidata(hObject, handles) function y_slider_Callback(hObject, eventdata, handles) max_y = 4; % y ? min_y = -4; % y ? slide= get(hObject,'Value'); handles.y= slide * (max_y - min_y) + min_y; y_pos= num2str(handles.y); handles.trans(2)= handles.y; guidata(hObject, handles); stewart_cal(handles); function y_slider_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor',[.9 .9 .9]); end max_y = 4; % y min_y = -4; % y slide= get(hObject,'Value'); handles.y= slide * (max_y - min_y) + min_y; handles.trans(2)= handles.y; guidata(hObject, handles); function z_slider_Callback(hObject, eventdata, handles) max_z = 4; % z min_z = -4; % z slide= get(hObject,'Value'); handles.z= slide * (max_z - min_z) + min_z; z_pos= num2str(handles.z); handles.trans(3)= handles.z;% guidata(hObject, handles); stewart_cal(handles); 44
4.系統原理簡介
Stewart平臺由固定基座、移動平臺、六個線性致動器(記為A、B、C、D、E、F)以及相應的球鉸鏈組成。每個致動器由兩段連桿構成,一段固定在基座上,另一段透過球鉸鏈與移動平臺相連。致動器內部安裝有位移感測器和伺服驅動裝置,可以精確控制連桿長度。致動器與平臺連線點形成一個頂點,六個頂點共同定義了移動平臺的幾何中心。設平臺幾何中心為O,六個頂點分別為P_i(i=1,2,3,4,5,6),對應致動器長度為l_i。則Stewart平臺的幾何構造可描述如下:
平臺運動學建模的核心是建立平臺位姿(位置和姿態)與六個致動器長度之間的關係。這裡採用齊次座標系表示平臺位姿,設平臺當前位姿為T=[R|t],其中R為旋轉矩陣,t為平移向量。對於任意一個頂點P_i,其在基座座標系和平臺座標系下的位置分別為P_{ib}和P_{ip}。