【原文：http://blog.csdn.net/bbdxf/article/details/44856713】

Kinect V2 開發專題（2）

 

1、專案配置

2、Kinect API概況

 

 

1、專案配置

Kinect V2 版本SDK安裝之後，預設會在環境變數中新增了一個叫做 KINECTSDK20_DIR 的環境變數，我們新增標頭檔案和庫時可以方便地直接使用。

在VS專案屬性中，需要新增：

 

l C++目錄 -> 標頭檔案：$(KINECTSDK20_DIR)\inc;

l C++目錄 -> 庫檔案：$(KINECTSDK20_DIR)\lib\x86; （64位的為x64）

l 聯結器 -> 輸入：Kinect20.lib

 

至此，在專案中引入標頭檔案 #include “kinect.h”，就可以隨意使用啦！

2、Kinect API 概況

近幾年，微軟對C++的發展真的是沒做多大貢獻，C++的native程式設計一再地收到冷漠對待，從新技術的參考文件就可以看出來。同樣，官方給出的參考文件基本都是對應託管C++和C#，對於非託管的，雖然有介面表，但是說了和沒說差不多了，不過好歹還是有的。

對於C#和託管C++請參考官方文件。這裡由於自己需要使用非託管C++進行程式設計，所以，重點討論這些內容。

 

首先，介面表和函式文件：https://msdn.microsoft.com/en-us/library/hh855364.aspx 。特別是介面表，很長一大串，似乎還沒有一代的好用。但是，它確實比一代好用多了。我們這裡做簡要說明。

以下內容來源：http://blog.csdn.net/jiangfan2014/article/details/40760543

在Kinect 2.0中，每個型別的資料都有三個類與之對應：Source，Reader和Frame。比如如果要讀取骨架，就有IBodyFrameSource, IBodyFrameReader, IBodyFrame這三個類，而要讀取深度資料，就有IDepthFrameSource, IDepthFrameReader, IDepthFrame這三個類，以此類推其他的如Body Index，Infrared，Color資料也是這樣命名的。

 

然後，這三個介面是什麼關係呢？

 

1 Source

在我們初始化並開啟了Kinect後，我們需要請求Kinect開啟一個源，我們將從這個源不斷獲得資訊。其程式碼為：

 

m_pKinectSensor->get_BodyFrameSource(&pBodyFrameSource);  

其中m_pKinectSensor是我們的Kinect總埠，pBodyFrameSource是一個IBodyFrameSource類。

 

2 Reader

由於Source是Kinect端擁有的，不是我們電腦擁有的，所以我們需要建立一個讀口，這個讀口和上述的源繫結，之後我們讀取資訊都通過呼叫這個Reader來獲得。其程式碼為：

pBodyFrameSource->OpenReader(&m_pBodyFrameReader);  

其中m_pBodyFrameReader是一個IBodyFrameReader類。

 

3 Frame

Frame是真正儲存資料的類，每一次都讓Reader把資料讀到Frame中，然後我們再從Frame中提取各種各樣最後使用的資料。程式碼為：

m_pBodyFrameReader->AcquireLatestFrame(&pBodyFrame);  

其中pBodyFrame是一個IBodyFrame類。

 

4 如何從Frame中獲得資料

請求Source和建立Reader對於每一個資料型別都是一模一樣的，但是從Frame中提取資訊則各有不同。下面講講深度資訊、骨架資訊、手勢狀態和人物二值圖資訊的提取方法。

 

4.1 深度資訊：

在Kinect 2.0中，深度座標空間的範圍是（高*寬 = 424*512）（官網有說明）。從深度資訊Frame中提取資料，主要就是把Frame中的資料轉存到一個陣列中（官網連結）。程式碼為：

pBodyIndexFrame->CopyFrameDataToArray(cDepthHeight*cDepthWidth, odyIndexArray);  

這裡cDepthHeight是424，cDepthWidth是512，bodyIndexArray就是一個424*512大小的16位unsigned int陣列，用來儲存深度資料。 

 

4.2 骨架資訊：

kinect 2.0可以同時追蹤六個人的骨架，因此每次我們需要先呼叫函式，獲得六個骨架資訊（如果沒有人，那麼那個骨架類就是空指標）。程式碼為：

pBodyFrame->GetAndRefreshBodyData(_countof(ppBodies), ppBodies);  

 

這裡ppBodies是一個長度為6的IBody陣列，IBody是用來儲存追蹤到的骨架資訊的類。 

在獲得了這個類後，我們需要進一步從類中提取骨架位置，對於ppBodies中的每一個元素pBody，程式碼為：

pBody->GetJoints(_countof(joints), joints);  

 

這裡的joints是一個長度為25的陣列，每一個元素就是骨架的位置資訊。然而， 這個骨架位置資訊是照相機座標系（camera view）下的位置，x和y的範圍都是-1到1。因此我們需要將它轉化到深度座標系中。這裡要用到一個coordinateMapper類，具體程式碼為：

m_pCoordinateMapper->MapCameraPointToDepthSpace(joints[j].Position, &depthSpacePosition[j]);  

coordinateMapper類的建立非常簡單，具體可以參考程式碼。depthSpacePosition是一個長度也為25的陣列，每一個元素是DepthSpacePoint，這個元素包含了在深度座標系下的x和y座標。 

 

最後，是否發現，我們通過這些對應關係很容易就能拿到我們需要的資料！哈哈，即便沒發現也沒關係，我們下一節進行更具體的開發。