BEV(Bird’s-Eye-View)是一種鳥瞰檢視的感測器資料表示方法，它的相關技術在自動駕駛領域已經成了“標配”，紛紛在新能源汽車、晶片設計等行業相繼量產落地。BEV同樣在高德多個業務場景使用，例如：高精地圖地面要素識別、車道線拓撲構建、車端融合定位中都扮演了重要角色。如圖1‑1所示：
圖1‑1 BEV在高德應用場景（僅列舉部分）a)高精底圖 b)地面要素識別 c)車道線拓撲構建[1] d)車端融合定位(BEV特徵和底圖匹配)[2]
本文分享的內容主要包括兩個部分：視覺BEV基本原理、方案解析。
1.BEV基礎
1.1.引言
如圖1‑2所示，BEV具有如下優勢：
1) BEV檢視尺度變化小。在PV空間（即透檢視，類似通常行車記錄儀所採集的車輛前檢視）中，物體近大遠小，物體的大小和類別、遠近都有關，而在BEV空間中，物體的大小隻和類別有關；
2) BEV空間是決策友好空間。BEV空間更接近3D真實空間的平面空間，而PV空間是真實物理世界在透視投影下的檢視，以圖1‑2的車道線舉例，在真實世界中平行的兩條車道線，在BEV空間下還是平行的，在PV空間卻是相交的。相比之下，BEV空間下的資訊能更方便地被下游規控模組理解和使用。
本章將介紹BEV基礎知識。首先介紹BEV的核心**“視角轉換模組”的基本原理**，包括2D->3D和3D->2D兩種路線，然後介紹BEV使用的魔法“可形變模組”，最後介紹BEV方案中常用的損失函式。
圖1‑2 BEV空間和PV空間的影像視覺化，a) BEV空間 b) PV空間
1.2.視角轉換
如1.1所述，在BEV空間下進行資料處理和操作具有尺度變化小、決策友好的優勢，但原始的影像資料是在PV空間下的，如何將PV空間的資料轉換到BEV空間或者是3D空間（有3D空間下的資料，將其拍扁就能轉到BEV空間）呢？這就是視角轉換模組要乾的事。
1.2.1. 2D->3D轉換模組
2D->3D轉換模組基本思想是從2D畫素或者特徵出發去找3D空間下的對應表示，類似深度估計。下面介紹主流的2D->3D轉換方法。
LSS(Lift-Splat-and-Shot)[3]是主流的2D->3D轉換方法，如圖1‑3所示，Lift指對各相機的影像顯式地估計特徵點的深度分佈，得到包含影像特徵的視錐（點雲）；Splat——結合相機內外參把所有相機的視錐（點雲）分配到BEV空間的網格中，對每個格子中的多個視錐點進行pooling計算，形成BEV特徵圖；Shoot——用task head處理BEV特徵圖，輸出感知結果。最後將C維的特徵和D維的深度分佈做外積，得到每個深度下的特徵，深度機率越大，對應特徵響應就越強。
圖1‑3 LSS示意，每個特徵點生成系列離散深度點，再為深度點生成特徵[3]
Pseudo-LiDAR是另一種2D->3D轉換方法，如圖1‑4所示，相比LSS為特徵點預測一系列離散深度，Pseudo-LiDAR直接預測深度圖，每個畫素都有且僅有一個深度。
圖1‑4 Pseudo-LiDAR示意，預測深度圖，根據原始影像和深度圖對映至3D空間[4]
1.2.2. 3D->2D轉換模組
3D->2D轉換模組基本思想是根據3D點查詢對應的2D特徵，類似3D空間投影到PV空間。下面介紹主流的3D->2D轉換方法。
如圖1‑5所示，將3D參考點根據成像原理投影到PV空間獲取對應影像特徵的方式可以認為是顯式對映，這裡的參考點可以使用預設的BEV空間的參考點，也可以使用網路生成。
圖1‑5 顯式對映[5]
相比顯式對映，隱式對映不再透過投影對映，而是讓網路自己學特徵和3D座標的對映。如圖1‑6所示，它先生成視錐空間下的一系列點，再轉換到3D空間下，然後將提取的影像特徵和3D點傳入encoder，encoder處理後輸出的就是帶有3D座標資訊的特徵。
圖1‑6 隱式對映[6]
1.3. 可形變模組
要介紹的可形變模組有兩種，可形變卷積和可形變注意力，可形變模組的作用更容易透過可形變卷積理解，所以先介紹可形變卷積。
可形變卷積是在卷積的基礎上新增offset得到的，如圖1‑7最左邊的a) 所示，普通卷積透過人工設計的pattern整合pattern內取樣點的資訊，其pattern設計好後就是固定的，可形變卷積，如圖1‑7 b) 所示，可以計算出每個取樣點的offset，取樣點+offset才是真實的取樣點，使得卷積的pattern形式更加靈活，且一定程度上可學習。
圖1‑7 可形變卷積示意，a) 普通卷積 b) 可形變卷積[7]
如圖1‑8所示，注意力機制需要透過Q (query) 找到K (key)，獲得K的資訊，這個過程也存在可變形的操作空間，讓網路自己學習參考點的偏移量。
圖1‑8 可變形注意力示意[8]
1.4. 損失函式
損失函式大部分與任務相關，且大同小異，這裡集中介紹下後續方案解析需要用到的一些共性的損失函式。
Box Loss (包圍盒損失函式) 是目標檢測常用的幾何損失函式，常採用L1 Loss的形式：
Focal Loss是交叉熵損失函式的擴充，常用於分類問題。普通交叉熵損失函式在正負樣本不均衡時表現不佳，因此引入平衡交叉熵。另外普通交叉熵損失函式對於難例無法重點學習，因此引入難例聚焦。最終形式為：
2. 視覺BEV方案解析
2.1. 引言
第一章的內容為第二章的方案解析打下知識基礎，接下來第二章主要解析具有代表性的視覺BEV方案，主要根據視角轉換模組的型別對方案進行分類，首先介紹2D->3D的代表性方案，然後介紹3D->2D的代表性方案。
2.2. 2D->3D代表性方案解析
2D->3D的代表性BEV方案有BEVDet和BEVDepth，下面我們逐一介紹。
2.2.1. BEVDet
3D目標檢測跟蹤由基於PV空間的方法主導，BEV語義分割跟蹤由基於BEV空間的方法主導，那麼PV空間和BEV空間哪個更適合做自動駕駛感知呢？是否可以在同一的框架下做這些任務？作者為了回答這兩個問題，提出瞭如圖2‑1所示的基於BEV空間的3D目標檢測框架，BEVDet。BEVDet主要由四個部分組成，分別為影像特徵編碼器，視角轉換模組，BEV特徵編碼器，檢測頭。
圖2‑1 BEVDet框架[9]
影像特徵編碼器(Image-view Encoder)使用2D Backbone網路，如ResNet、SwinTransformer等，對輸入的多視角影像做多尺度特徵提取，得到多尺度特徵。
視角轉換模組(View Transformer)對輸入的多視角影像特徵使用LSS進行離散深度分佈預測，獲得3D視錐特徵。
3D視錐特徵經過pooling操作拍扁到BEV空間，BEV特徵編碼器(BEV Encoder)對BEV空間下的特徵做多尺度特徵提取，得到BEV特徵。
最後送入檢測頭進行3D目標檢測，分類監督使用的損失函式為Focal loss，包圍盒監督使用的損失函式為L1 loss。
2.2.2. BEVDepth
作者實驗發現LSS估計的深度替換成隨機值影響不大，而採用真值深度對指標提升很大，因此得出LSS估計深度不準的結論，如圖2‑2所示，在沒有明確的深度監督的情況下，很難輸出準確，泛化性強的深度感知結果，要想獲得更好的檢測結果，需要更準的深度，因此引入深度監督訓練深度子網路。
圖2‑2 LSS的深度預測結果和BEVDepth的深度預測結果的對比[10]
圖2‑3是BEVDepth的框架，也能大致分為影像特徵編碼器，視角轉換模組，BEV特徵編碼器，檢測頭四個部分。影像特徵編碼模組大同小異，後續不再展開說明。
圖2‑3 BEVDepth框架[10]
視角轉換模組的核心是深度估計，深度估計網路DepthNet的框架如圖2‑4所示，首先使用MLP對相機內參進行特徵化，然後用SE (Squeeze-and-Extraction) 對影像特徵進行通道加權，然後經過3個殘差塊以及可形變卷積，得到深度。深度再與影像特徵進行外積，得到3D視錐特徵。
圖2‑4 深度估計網路框架[10]
相機和用於監督的點雲之間的外參可能不準，內參也可能不準，都會導致深度估計有偏，因此BEV特徵編碼器引入深度修正對3D視錐特徵的深度進行修正，然後進行高效體素池化獲得BEV特徵。
檢測頭所使用的損失函式和BEVDet是一致的，不做贅述。深度監督使用的損失函式為二分類交叉熵。
2.3. 3D->2D代表性方案解析
前面介紹的2D->3D的方案始終繞不過深度估計，深度估計難免會引入誤差，換個思路，先有3D點，再根據3D點找2D特徵的方式無需進行深度估計，避免了這部分誤差。3D->2D的代表性方案有Detr3D、BEVFormer和PETR。
2.3.1. Detr3D
如圖2‑5所示，Detr3D是Detr在3D目標檢測的擴充套件，也是使用query進行特徵獲取，然後進行檢測。Detr3D的影像特徵編碼器大同小異，不再贅述。
圖2‑5 Detr3D框架[5]
特徵轉換模組首先使用object query生成3D參考點，將參考點投影到PV空間獲取影像特徵，獲取到的影像特徵能進一步最佳化物體的3D表徵，得到物體的3D特徵。
將特徵送入檢測頭進行目標檢測，可以得到一系列的檢測結果。普遍地，大家會用NMS等後處理方式獲得最終用於Loss計算的檢測結果，如圖2‑6所示，Detr3D繼承了Detr的做法，採用雙邊圖匹配獲得與真值一一對應的檢測結果。損失函式與前面所述並未本質差異，不做贅述了。
圖2‑6 雙邊圖匹配獲得與真值一一對應的檢測結果[11]
2.3.2. BEVFormer
行車過程有天然的時序特點，當前幀看到的車道線，在後續幾幀大機率也是存在且可見的，如何利用這個時序特點是前述方案沒有考慮的。BEVFormer引入時序資訊進一步增強BEV的檢測能力。BEVFormer的影像特徵編碼模組和前述大同小異，不做贅述。
BEVFormer的核心是中間的BEV特徵編碼模組，BEV特徵編碼模組的核心是時序自注意力(Temporal Self-Attention)和空間交叉注意力(Spatial Cross-Attention)，時序注意力是為了利用歷史幀BEV特徵增強當前幀BEV特徵，空間交叉注意力則是為了從影像特徵獲取資訊。
圖2‑7 BEVFormer框架[12]
具體地，BEVFormer的時序自注意力首先利用車輛運動資訊將當前幀BEV特徵和歷史幀BEV特徵進行對齊，然後再使用自注意力融合兩者資訊，由於車輛運動資訊可能不準，不同時刻周圍的可利用資訊分佈也不一致，所以具體使用的是圖2‑8所示的可變形注意力機制。
圖2‑8 時序可變形自注意力[12]
BEVFormer的空間交叉注意力首先為每個格子在Z方向上取樣4個值，得到一個格子上的4個參考點，然後與影像特徵進行交叉注意力，獲得影像特徵。如圖2‑9所示，這裡的交叉注意力也採用可變形注意力機制。
圖2‑9 空間可變形交叉注意力[12]
損失函式的計算和Detr3D一致，不再贅述。
2.3.3. PETR
3D->2D的方案一般都需要將參考點投影到PV空間，再取影像特徵，PETR避免了複雜的3D->2D轉換及特徵取樣，直接讓網路自己學習2D-3D的對映。PETR的框架如圖2‑10所示，包括影像特徵編碼器、3D座標生成器、3D特徵編碼器(3D Position Encoder)、3D特徵解碼器和檢測頭。影像特徵編碼器大同小異，不再贅述。
圖2‑10 PETR框架[6]
3D座標生成器生成視錐空間的一系列3D點，具體地，首先將相機視錐空間離散成大小為的網格，網格中的每一點用表示。3D空間中一個點用表示。透過相機內外參可以將相機視錐空間轉換到3D空間中。最後再進行歸一化。
2D影像特徵和3D座標一起送入到3D特徵編碼器中，2D特徵進行卷積通道降維，3D座標進行位置編碼，然後將處理後的2D特徵和3D座標編碼整合，最後特徵展平。
圖2‑11 3D特徵編碼器[6]
3D特徵解碼器先在3D空間生成一系列隨機點，再透過MLP生成可學習的query，query在3D特徵中取特徵，最後使用檢測頭進行檢測。損失函式與Detr3D大同小異，不再贅述。
3. 總結展望
本文從BEV的基礎出發，介紹了視覺BEV具有代表性的方案。視覺BEV已經展現出強大的場景理解能力。但是還存在很多值得探索且有挑戰的方向[13]：
深度估計是BEV的核心，LSS、Pseudo-LiDAR、鐳射蒸餾、立體視覺或運動恢復結構等都是有前景的方向。
如何融合感測器的資訊也是至關重要的，使用Transformer的自注意力、交叉注意力融合不同模態的特徵已經被證明是個可行的方向。多模態中CLIP的文字-影像對也是個很有啟發的思路。
泛化性是深度學習亙古不變的話題和努力的方向，在一個裝置（資料）上訓練好的模型在另一個裝置（資料）表現是否一樣好。每個裝置都要付出訓練成本是讓人難以接受的。如何將模型和裝置解耦在未來一段時間都將是重要的研究方向。
大模型或者基礎模型已經在不同領域上取得令人印象深刻的結果，並一舉成為SOTA。在BEV感知中如何利用大模型中豐富的知識，在更多的任務上取得更好的效果，這將會逐步引起人們的重視。
4. 參考文獻
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