探索Robotiq夾爪｜3-Finger模擬資料

有各種應用程式需要在現實生活中實時進行模擬。大多數研究實驗室在現實生活中嘗試機器人之前都會進行模擬以測試他們的解決方案，主要是為了避免從字面上崩潰設定（這是當你嘗試新事物時可能發生的那種事情，對於安全性是一個大問題的機器人等裝置，您希望能夠在按下啟動按鈕之前控制機器人上儘可能多的方面。但是，要進行模擬，您需要對將要模擬的系統提供最少的資訊。在機器人手的情況下，您希望擁有大量的機械資訊。有幾個資料點對於執行良好的模擬至關重要。請注意，大多數用我們的手完成的模擬都是動態的，這增加了模擬的複雜性。

 

模擬資料

夾持器命名法

為了避免混淆，與每個好的模擬一樣，您需要確保您的命名法是正確的。由於零件的數量以及有3個手指使用完全相同的原理，它可能會變得非常複雜，所以同樣，您必須正確命名。我們已經確定了所有零件和樞軸，因此每個人都可以確定

他們正在談論同樣的事情並使用相同的措辭，只需檢視上面的圖片即可。

座標系

要獲得完整的動態模擬，您需要知道每個樞軸的位置。事實上，每個樞軸都必須引用下一個或上一個樞軸才能在模擬中有意義。由於它是動態的，因此當手指齒輪被驅動時，所有樞軸都在移動。再加上抓握物體會改變手指的配置，瞭解指骨位置至關重要。請注意，每個座標系都遵循相同的規則（軸方向的 Z+ 和下一個樞軸方向的 X+） 使用右側規則，可以將座標系放置在空間中。

 

高畫質引數

Hartenberg-Denavit 引數被同名理論用於鉸接式聯動樞軸機制。該理論的目標是能夠透過改變矩陣中呈現的引數來預測零件的位置或鉸接機制的末端。換句話說，如果您想知道當您進行5次電機旋轉時手指在空間中的位置，則可以使用HD引數進行計算。我們列出了3個手指中每個手指的HD引數，包括所有夾持 器 軸的角度範圍。

 

動態資料

提供來自彈簧、電機、齒輪和力的資料，以完成三指夾持器的動態模型。當需要模擬抓取物體時抓取抓手的響應時，所有這些資訊都至關重要。例如，夾持器在包絡模式下如何反應？

 

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