ARKit學習總結
一、AR簡介：
擴增實境技術（Augmented Reality，簡稱 AR），是一種實時地計算攝影機影像的位置及角度並加上相應影象、視訊、3D模型的技術，這種技術的目標是在螢幕上把虛擬世界套在現實世界並進行互動.
一個最簡單地AR場景實現所需要的技術以及步驟包含如下：
- 多媒體捕捉現實影象：如攝像頭
- 三維建模:3D立體模型
- 感測器追蹤:主要追蹤現實世界動態物體的六軸變化，這六軸分別是X、Y、Z軸位移及旋轉。其中位移三軸決定物體的方位和大小，旋轉三週決定物體顯示的區域。
- 座標識別及轉換：3D模型顯示在現實影象中不是單純的frame座標點，而是一個三維的矩陣座標。這基本上也是學習AR最難的部分，好在ARKit幫助我們大大簡化了這一過程。
- 除此之外，AR還可以與虛擬物體進行一些互動。
二、 ARKit概述及特點介紹：
- ARKit是2017年6月6日，蘋果釋出iOS11系統所新增框架,它能夠幫助我們以最簡單快捷的方式實現AR技術功能。
- ARKit框架提供了兩種AR技術：
- 基於3D場景(SceneKit)實現的擴增實境，
- 基於2D場景(SpriktKit)實現的擴增實境
- AR效果必須要依賴於蘋果的遊戲引擎框架（3D引擎SceneKit，2D引擎SpriktKit），主要原因是遊戲引擎才可以載入物體模型。
- 雖然ARKit框架中檢視物件繼承於UIView，但是由於目前ARKit框架本身只包含相機追蹤，不能直接載入物體模型，所以只能依賴於遊戲引擎載入ARKit
<p> 開發環境：</p>
- Xcode版本：Xcode9及以上
- iOS系統:iOS11及以上
- iOS裝置要求：處理器A9及以上（iPhone6s 、iPhone6sPlus、iPhone7 iPhone7Plus、iPhoneSE、iPad Pro(9.7、10.5、12.9)、iPad(2017))
- MacOS系統：10.12.4及以上 (安裝Xcode9對Mac系統版本有要求)
三、ARKit框架簡介:
ARKit並不是一個獨立就能夠執行的框架，而是必須要SceneKit一起用才可以，換一句話說，如果只有ARKit,而沒有SceneKit，那麼ARKit和一般的相機沒有任何區別。</br>
相機捕捉現實世界影象，由ARKit來實現；在影象中顯示虛擬3D模型，由SceneKit來實現。</br>
繼承關係：ARKit框架中中顯示3D虛擬擴增實境的檢視ARSCNView繼承於SceneKit框架中的SCNView,而SCNView又繼承於UIKit框架中的UIView;</br>
UIView的作用是將檢視顯示在iOS裝置的window中，SCNView的作用是顯示一個3D場景，ARScnView的作用也是顯示一個3D場景，只不過這個3D場景是由攝像頭捕捉到的現實世界影象構成</br>
ARSCNView只是一個檢視容器，它的作用是管理一個ARSession</br>
在一個完整的虛擬擴增實境體驗中，ARKit框架只負責將真實世界畫面轉變為一個3D場景，這一個轉變的過程主要分為兩個環節：由ARCamera負責捕捉攝像頭畫面，由ARSession負責搭建3D場景。</br>
ARKit在3D現實場景中新增虛擬物體使用的是父類SCNView的功能，這個功能早在iOS8時就已經新增（SceneKit是iOS8新增），ARSCNView所有跟場景和虛擬物體相關的屬性及方法都是自己父類SCNView的。</br>
圖片 1.png
四、ARKit工作原理及工作流程
ARKit提供兩種虛擬擴增實境檢視，他們分別是3D效果的ARSCNView和2D效果的ARSKView。無論是使用哪一個檢視都是用了相機影象作為背景檢視，而這一個相機的影象就是由<ARKit>框架中的相機類ARCamera來捕捉的。</br>
ARSCNView與ARCamera兩者之間並沒有直接的關係，它們之間是通過AR會話，也就是ARKit框架中非常重量級的一個類ARSession來搭建溝通橋樑的。</br>
要想執行一個ARSession會話，你必須要指定一個稱之為ARSessionConfiguration（會話追蹤配置）的物件,ARSessionConfiguration的主要目的就是負責追蹤相機在3D世界中的位置以及一些特徵場景的捕捉（例如平面捕捉）。</br>
ARSessionConfiguration是一個父類，為了更好的看到擴增實境的效果，蘋果官方建議我們使用它的子類ARWorldTrackingSessionConfiguration，該類只支援A9晶片之後的機型，也就是iPhone6s之後的機型。</br>
圖片 2.png
ARSession搭建溝通橋樑的參與者主要有兩個ARWorldTrackingSessionConfiguration與ARFrame。</br>
ARWorldTrackingSessionConfiguration（會話追蹤配置）的作用是跟蹤裝置的方向和位置,以及檢測裝置攝像頭看到的現實世界的表面。它的內部實現了一系列非常龐大的演算法計算以及呼叫了你的iPhone必要的感測器來檢測手機的移動及旋轉甚至是翻滾。</br>
當ARWorldTrackingSessionConfiguration計算出相機在3D世界中的位置時，它本身並不持有這個位置資料，而是將其計算出的位置資料交給ARSession去管理，而相機的位置資料對應的類就是ARFrame。</br>
ARSession類一個屬性叫做currentFrame，維護的就是ARFrame這個物件。</br>
ARCamera只負責捕捉影象，不參與資料的處理。它屬於3D場景中的一個環節，每一個3D Scene都會有一個Camera，它覺得了我們看物體的視野。</br>
圖片 3.png
ARKit框架工作流程：
- ARSCNView載入場景SCNScene
- SCNScene啟動相機ARCamera開始捕捉場景
- 捕捉場景後ARSCNView開始將場景資料交給Session
- Session通過管理ARSessionConfiguration實現場景的追蹤並且返回一個ARFrame
- 給ARSCNView的scene新增一個子節點（3D物體模型）
圖片 4.png
ARSessionConfiguration捕捉相機3D位置的意義就在於能夠在新增3D物體模型的時候計算出3D物體模型相對於相機的真實的矩陣位置，在3D座標系統中，有一個世界座標系和一個本地座標系。類似於UIView的Frame和Bounds的區別。
五、ARKit全框架API類圖介紹：
<ARKit>框架中所有的API
圖片 5.png
5.1、ARAnchor
ARAnchor表示一個物體在3D空間的位置和方向（ARAnchor通常稱為物體的3D錨點，有點像UIKit框架中CALayer的Anchor）, ARFrame表示的也是物體的位置和方向，但是ARFrame通常表示的是AR相機的位置和方向以及追蹤相機的時間，還可以捕捉相機的幀圖片。也就是說ARFrame用於捕捉相機的移動，其他虛擬物體用ARAnchor
//識別符號
@property (nonatomic, readonly) NSUUID *identifier;
//錨點的旋轉變換矩陣，定義了錨點的旋轉、位置、縮放。是一個4x4的矩陣（讀者可以自行科普什麼叫4x4矩陣）
@property (nonatomic, readonly) matrix_float4x4 transform;
//構造方法,一般我們無需構造。因為新增一個3D物體時ARKit會有代理告知我們物體的錨點
- (instancetype)initWithTransform:(matrix_float4x4)transform;
5.2、ARCamera
ARCamera是一個相機，它是連線虛擬場景與現實場景之間的樞紐。在ARKit中，它是捕捉現實影象的相機，在SceneKit中它又是3D虛擬世界中的相機。
一般我們無需去建立一個相機，因為當我們初始化一個AR試圖時，他會為我們預設建立一個相機，而且這個相機就是攝像頭的位置，同時也是3D世界中的原點所在（x=0,y=0,z=0）
@interface ARCamera : NSObject <NSCopying>
/**
4x4矩陣表示相機位置，同ARAnchor
*/
@property (nonatomic, readonly) matrix_float4x4 transform;
/**
相機方向（旋轉）的向量尤拉角
分別是x/y/z
*/
@property (nonatomic, readonly) vector_float3 eulerAngles;
/**
相機追蹤狀態（在下方會有列舉值介紹）
*/
@property (nonatomic, readonly) ARTrackingState trackingState NS_REFINED_FOR_SWIFT;
/**
追蹤運動型別
*/
@property (nonatomic, readonly) ARTrackingStateReason trackingStateReason NS_REFINED_FOR_SWIFT;
/**
相機曲率（筆者有點費解，反覆揣摩應該是與焦距相關引數）
3x3矩陣
fx 0 px
0 fy py
0 0 1
*/
@property (nonatomic, readonly) matrix_float3x3 intrinsics;
/**
攝像頭解析度
*/
@property (nonatomic, readonly) CGSize imageResolution;
/**
投影矩陣
*/
@property (nonatomic, readonly) matrix_float4x4 projectionMatrix;
/**
建立相機投影矩陣
*/
- (matrix_float4x4)projectionMatrixWithViewportSize:(CGSize)viewportSize orientation:(UIInterfaceOrientation)orientation zNear:(CGFloat)zNear zFar:(CGFloat)zFar;
@end
//相機追蹤狀態列舉
typedef NS_ENUM(NSInteger, ARTrackingState) {
/** 不被允許 */
ARTrackingStateNotAvailable,
/** 最小 */
ARTrackingStateLimited,
/** 正常. */
ARTrackingStateNormal,
} NS_REFINED_FOR_SWIFT;
/**
追蹤運動型別
*/
API_AVAILABLE(ios(11.0)) API_UNAVAILABLE(macos, watchos, tvos)
typedef NS_ENUM(NSInteger, ARTrackingStateReason) {
/** 無. */
ARTrackingStateReasonNone,
/** 運動. */
ARTrackingStateReasonExcessiveMotion,
/** 臉部捕捉. */
ARTrackingStateReasonInsufficientFeatures,
} NS_REFINED_FOR_SWIFT;
5.3、ARError
ARError是一個描述ARKit錯誤的類，這個錯誤來源於幾個方面，例如裝置不支援，或者當相機常駐後臺時ARSession會斷開等問題
//作用域，一般會表示是哪一個類出現問題
NSString *const ARErrorDomain;
//錯誤碼描述 100：不支援會話追蹤配置，主線由於A9晶片以下的機型會報錯 101：失活狀態 102：感測器故障 200：追蹤失敗
typedef NS_ERROR_ENUM(ARErrorDomain, ARErrorCode) {
/** Unsupported session configuration. */
ARErrorCodeUnsupportedConfiguration = 100,
/** A sensor required to run the session is not available. */
ARErrorCodeSensorUnavailable = 101,
/** A sensor failed to provide the required input. */
ARErrorCodeSensorFailed = 102,
/** World tracking has encountered a fatal error. */
ARErrorCodeWorldTrackingFailed = 200,
};
5.4、ARFrame
ARFrame主要是追蹤相機當前的狀態，這個狀態不僅僅只是位置，還有影象幀及時間等引數
@interface ARFrame : NSObject <NSCopying>
/**
時間戳.
*/
@property (nonatomic, readonly) NSTimeInterval timestamp;
/**
緩衝區影象幀
*/
@property (nonatomic, readonly) CVPixelBufferRef capturedImage;
/**
相機（表示這個ARFrame是哪一個相機的，iPhone7plus有兩個攝像機）
*/
@property (nonatomic, copy, readonly) ARCamera *camera;
/**
返回當前相機捕捉到的錨點資料（當一個3D虛擬模型加入到ARKit中時，錨點值得就是這個模型在AR中的位置）
*/
@property (nonatomic, copy, readonly) NSArray<ARAnchor *> *anchors;
/**
燈光，詳情可見本章節ARLightEstimate類介紹（指的是燈光強度 一般是0-2000，系統預設1000）
*/
@property (nonatomic, copy, nullable, readonly) ARLightEstimate *lightEstimate;
/**
特徵點（應該是捕捉平地或者人臉的，比較蘋果有自帶的人臉識別功能）
*/
@property (nonatomic, nullable, readonly) ARPointCloud *rawFeaturePoints;
/**
根據2D座標點搜尋3D模型，這個方法通常用於，當我們在手機螢幕點選某一個點的時候，可以捕捉到這一個點所在的3D模型的位置，至於為什麼是一個陣列非常好理解。手機螢幕一個是長方形，這是一個二維空間。而相機捕捉到的是一個由這個二維空間射出去的長方體，我們點選螢幕一個點可以理解為在這個長方體的邊緣射出一條線，這一條線上可能會有多個3D物體模型
point：2D座標點（手機螢幕某一點）
ARHitTestResultType：捕捉型別 點還是面
(NSArray<ARHitTestResult *> *)：追蹤結果陣列 詳情見本章節ARHitTestResult類介紹
*/
- (NSArray<ARHitTestResult *> *)hitTest:(CGPoint)point types:(ARHitTestResultType)types;
/**
相機視窗的的座標變換（可用於相機橫豎屏的旋轉適配）
*/
- (CGAffineTransform)displayTransformWithViewportSize:(CGSize)viewportSize orientation:(UIInterfaceOrientation)orientation;
@end
5.5、ARHitTestResult
ARHitTestResult：點選回撥結果，這個類主要用於虛擬擴增實境技術（AR技術）中現實世界與3D場景中虛擬物體的互動。 比如我們在相機中移動。拖拽3D虛擬物體，都可以通過這個類來獲取ARKit所捕捉的結果。
//捕捉型別列舉
typedef NS_OPTIONS(NSUInteger, ARHitTestResultType) {
/** 點. */
ARHitTestResultTypeFeaturePoint = (1 << 0),
/** 水平面 y為0. */
ARHitTestResultTypeEstimatedHorizontalPlane = (1 << 1),
/** 已結存在的平面. */
ARHitTestResultTypeExistingPlane = (1 << 3),
/** 已結存在的錨點和平面. */
ARHitTestResultTypeExistingPlaneUsingExtent = (1 << 4),
} NS_SWIFT_NAME(ARHitTestResult.ResultType);
/**
捕捉型別
*/
@property (nonatomic, readonly) ARHitTestResultType type;
/**
3D虛擬物體與相機的距離（單位：米）
*/
@property (nonatomic, readonly) CGFloat distance;
/**
本地座標矩陣（世界座標指的是相機為場景原點的座標，而每一個3D物體自身有一個場景，本地座標就是相對於這個場景的座標）類似於frame和bounds的區別
*/
@property (nonatomic, readonly) matrix_float4x4 localTransform;
/**
世界座標矩陣
*/
@property (nonatomic, readonly) matrix_float4x4 worldTransform;
/**
錨點（3D虛擬物體，在虛擬世界有一個位置，這個位置引數是SceneKit中的SCNVector3：三維向量），而錨點anchor是這個物體在AR現實場景中的位置，是一個4x4的矩陣
*/
@property (nonatomic, strong, nullable, readonly) ARAnchor *anchor;
@end
5.6、ARLightEstimate
ARLightEstimate是一個燈光效果，它可以讓你的AR場景看起來更加的好
@interface ARLightEstimate : NSObject <NSCopying>
/**
燈光強度 範圍0-2000 預設1000
*/
@property (nonatomic, readonly) CGFloat ambientIntensity;
@end
5.7、ARPlaneAnchor
ARPlaneAnchor是ARAnchor的子類，筆者稱之為平地錨點。ARKit能夠自動識別平地，並且會預設新增一個錨點到場景中，當然要想看到真實世界中的平地效果，需要我們自己使用SCNNode來渲染這個錨點，錨點只是一個位置。
/**
平地型別，目前只有一個，就是水平面
*/
@property (nonatomic, readonly) ARPlaneAnchorAlignment alignment;
/**
3軸向量結構體，表示平地的中心點 x/y/z
*/
@property (nonatomic, readonly) vector_float3 center;
/**
3軸向量結構體，表示平地的大小（寬度和高度） x/y/z
*/
@property (nonatomic, readonly) vector_float3 extent;
@end
5.8、ARPointCloud
ARPointCloud：點狀渲染雲，主要用於渲染場景
@interface ARPointCloud : NSObject <NSCopying>
/**
點的數量
*/
@property (nonatomic, readonly) NSUInteger count;
/**
每一個點的位置的集合（結構體帶*表示的是結構體陣列）
*/
@property (nonatomic, readonly) const vector_float3 *points;
@end
5.9、 ARSCNView
AR檢視， ARKit支援3D的AR場景和2D的AR場景，ARSCNView是3D的AR場景檢視，該類是整個ARKit框架中唯一兩個有代理的類其中之一。該類非常重要，且API較多.
@interface ARSCNView : SCNView
/**
代理
*/
@property (nonatomic, weak, nullable) id<ARSCNViewDelegate> delegate;
/**
AR會話
*/
@property (nonatomic, strong) ARSession *session;
/**
場景
*/
@property(nonatomic, strong) SCNScene *scene;
/**
是否自動適應燈光
*/
@property(nonatomic) BOOL automaticallyUpdatesLighting;
/**
返回對應節點的錨點，節點是一個3D虛擬物體，它的座標是虛擬場景中的座標，而錨點ARAnchor是ARKit中現實世界的座標。
*/
- (nullable ARAnchor *)anchorForNode:(SCNNode *)node;
/**
返回對應錨點的物體
*/
- (nullable SCNNode *)nodeForAnchor:(ARAnchor *)anchor;
/**
根據2D座標點搜尋3D模型，這個方法通常用於，當我們在手機螢幕點選某一個點的時候，可以捕捉到這一個點所在的3D模型的位置，至於為什麼是一個陣列非常好理解。手機螢幕一個是長方形，這是一個二維空間。而相機捕捉到的是一個由這個二維空間射出去的長方體，我們點選螢幕一個點可以理解為在這個長方體的邊緣射出一條線，這一條線上可能會有多個3D物體模型
point：2D座標點（手機螢幕某一點）
ARHitTestResultType：捕捉型別 點還是面
(NSArray<ARHitTestResult *> *)：追蹤結果陣列 詳情見本章節ARHitTestResult類介紹
陣列的結果排序是由近到遠
*/
- (NSArray<ARHitTestResult *> *)hitTest:(CGPoint)point types:(ARHitTestResultType)types;
@end
//代理
#pragma mark - ARSCNViewDelegate
//代理的內部實現了SCNSceneRendererDelegate：scenekit代理 和ARSessionObserver：ARSession監聽（KVO機制）
@protocol ARSCNViewDelegate <SCNSceneRendererDelegate, ARSessionObserver>
@optional
/**
自定義節點的錨點
*/
- (nullable SCNNode *)renderer:(id <SCNSceneRenderer>)renderer nodeForAnchor:(ARAnchor *)anchor;
/**
當新增節點是會呼叫，我們可以通過這個代理方法得知我們新增一個虛擬物體到AR場景下的錨點（AR現實世界中的座標）
*/
- (void)renderer:(id <SCNSceneRenderer>)renderer didAddNode:(SCNNode *)node forAnchor:(ARAnchor *)anchor;
/**
將要重新整理節點
*/
- (void)renderer:(id <SCNSceneRenderer>)renderer willUpdateNode:(SCNNode *)node forAnchor:(ARAnchor *)anchor;
/**
已經重新整理節點
*/
- (void)renderer:(id <SCNSceneRenderer>)renderer didUpdateNode:(SCNNode *)node forAnchor:(ARAnchor *)anchor;
/**
移除節點
*/
- (void)renderer:(id <SCNSceneRenderer>)renderer didRemoveNode:(SCNNode *)node forAnchor:(ARAnchor *)anchor;
@end
5.10、 ARSession
ARSession是一個連線底層與AR檢視之間的橋樑，其實ARSCNView內部所有的代理方法都是由ARSession來提供的。
ARSession獲取相機位置資料主要有兩種方式
- push。 實時不斷的獲取相機位置，由ARSession主動告知使用者。通過實現ARSession的代理- (void)session:(ARSession *)session didUpdateFrame:(ARFrame *)frame來獲取
- pull。 使用者想要時，主動去獲取。ARSession的屬性currentFrame來獲取
@interface ARSession : NSObject
/**
代理
*/
@property (nonatomic, weak) id <ARSessionDelegate> delegate;
/**
指定代理執行的執行緒（主執行緒不會有延遲，子執行緒會有延遲），不指定的話預設主執行緒
*/
@property (nonatomic, strong, nullable) dispatch_queue_t delegateQueue;
/**
相機當前的位置（是由會話追蹤配置計算出來的）
*/
@property (nonatomic, copy, nullable, readonly) ARFrame *currentFrame;
/**
會話追蹤配置
*/
@property (nonatomic, copy, nullable, readonly) ARSessionConfiguration *configuration;
/**
執行會話（這行程式碼就是開啟AR的關鍵所在）
*/
- (void)runWithConfiguration:(ARSessionConfiguration *)configuration NS_SWIFT_UNAVAILABLE("Use run(_:options:)");
/**
執行會話，只是多了一個引數ARSessionRunOptions：作用就是會話斷開重連時的行為。ARSessionRunOptionResetTracking：表示充值追蹤 ARSessionRunOptionRemoveExistingAnchors：移除現有錨點
*/
- (void)runWithConfiguration:(ARSessionConfiguration *)configuration options:(ARSessionRunOptions)options NS_SWIFT_NAME(run(_:options:));
/**
暫停會話
*/
- (void)pause;
/**
新增錨點
*/
- (void)addAnchor:(ARAnchor *)anchor NS_SWIFT_NAME(add(anchor:));
/**
移除錨點
*/
- (void)removeAnchor:(ARAnchor *)anchor NS_SWIFT_NAME(remove(anchor:));
@end
//session代理分類兩部分，一個是觀察者（KVO） 一個是委託者（代理）
#pragma mark - ARSessionObserver
//session KVO觀察者
@protocol ARSessionObserver <NSObject>
@optional
/**
session失敗
*/
- (void)session:(ARSession *)session didFailWithError:(NSError *)error;
/**
相機改變追蹤狀態
*/
- (void)session:(ARSession *)session cameraDidChangeTrackingState:(ARCamera *)camera;
/**
session意外斷開（如果開啟ARSession之後，APP退到後臺就有可能導致會話斷開）
*/
- (void)sessionWasInterrupted:(ARSession *)session;
/**
session會話斷開恢復（短時間退到後臺再進入APP會自動恢復）
*/
- (void)sessionInterruptionEnded:(ARSession *)session;
@end
#pragma mark - ARSessionDelegate
@protocol ARSessionDelegate <ARSessionObserver>
@optional
/**
更新相機位置
*/
- (void)session:(ARSession *)session didUpdateFrame:(ARFrame *)frame;
/**
新增錨點
*/
- (void)session:(ARSession *)session didAddAnchors:(NSArray<ARAnchor*>*)anchors;
/**
重新整理錨點
*/
- (void)session:(ARSession *)session didUpdateAnchors:(NSArray<ARAnchor*>*)anchors;
/**
移除錨點
*/
- (void)session:(ARSession *)session didRemoveAnchors:(NSArray<ARAnchor*>*)anchors;
@end
5.11、ARSessionConfiguration
ARSessionConfiguration會話追蹤配置，主要就是追蹤相機的配置。注意：該類還有一個子類：ARWorldTrackingSessionConfiguration，它們在同一個API檔案中
//會話追蹤配置類
@interface ARSessionConfiguration : NSObject <NSCopying>
/**
當前裝置是否支援，一般A9晶片以下裝置不支援
*/
@property(class, nonatomic, readonly) BOOL isSupported;
/**
會話的對其方式，這裡的對其指的是3D世界的座標。列舉值見下方
*/
@property (nonatomic, readwrite) ARWorldAlignment worldAlignment;
/**
是否需要自適應燈光效果，預設是YES
*/
@property (nonatomic, readwrite, getter=isLightEstimationEnabled) BOOL lightEstimationEnabled;
@end
//世界會話追蹤配置，蘋果建議我們使用這個類，這個子類只有一個屬性，也就是可以幫助我們追蹤相機捕捉到的平地
@interface ARWorldTrackingSessionConfiguration : ARSessionConfiguration
/**
偵查型別。列舉值見下方（預設偵查平地）
*/
@property (nonatomic, readwrite) ARPlaneDetection planeDetection;
@end
追蹤對其方式，這個決定了參考座標系（參照物）
typedef NS_ENUM(NSInteger, ARWorldAlignment) {
/* 相機位置 vector (0, -1, 0) /
ARWorldAlignmentGravity,
/** 相機位置及方向. vector (0, -1, 0) heading ：(0, 0, -1) */
ARWorldAlignmentGravityAndHeading,
/** 相機方向. */
ARWorldAlignmentCamera
}
/平面檢測型別*/
typedef NS_OPTIONS(NSUInteger, ARPlaneDetection) {
/ 不檢測. */
ARPlaneDetectionNone = 0,
/** 平地檢測 */
ARPlaneDetectionHorizontal = (1 << 0),
}
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