關於飛思卡爾電磁組舵機反偏（亂打角）問題的總結

近幾個月一直在做飛思卡爾這個比賽（電磁競速組），從一開始遇到的最大的問題大概就是舵機的反偏了，接下來在這個部落格裡簡單的清理一下自己除錯的思路。

問題描述： 小車在急彎時會出現朝著相反的方向打角
問題解決過程：

1. 問題分析：可能是在電機控制演算法中，電機在各種路況下變速過快，產生了一些反衝電流，導致電源供電產生
   異常
   使用mathematica做的一個簡單的速度函式
   

調出來的速度(綠色為設定速度，紅色為實測速度):

解決思路1： 在電機控制板上面和電源串聯一個電感來穩流
實際結果：  沒什麼卵用，而且感覺

解決思路2： 在主控板和電機驅動板之間電源處並聯一個電容，進行對主控板的穩壓
實際結果：  AD取樣產生的毛刺依舊存在

解決思路3： 把電機的外殼直接接地
實際結果：  毛刺依舊存在，不過出現頻次變得稍微低了一點（感覺是安慰劑效應，玄學問題。。）

1. 經過這幾次的調整，反偏問題依舊存在，mmp… 感覺不是電機的問題了，我們把注意力集中到了AD取樣上
   可能是ad取樣的毛刺引起的舵機打角不正常：
   毛刺如下：
   

   解決思路1： 把前瞻上的電感換了一遍，微控制器的幾個AD引腳刷了一遍
   實際結果 ：並沒有什麼卵用
   
   解決思路2 ：主控闆闆上的磁珠和某一處電容或者電阻產生了諧振。。
   實際結果： ad取樣的波形突然好了！ 而且波形異常平滑
   

得到的曲線結果