無刷電機控制演算法的演變

一，無刷電機可控制方式的演變
1.霍爾有感六步換相
不管是方波控制還是正弦波控制，六步換相驅動方法都是最簡單的無刷電機驅動方式，驅動原理同有刷電機的驅動方式，只是普通無刷電機為3相六相位，普通有刷電機為單相兩相位。只需要在合適的時間使能對應的相位向量，電機便能正常運轉。只要換相速度足夠的快，電機不會出現卡頓，抖動的問題。
2.反電動勢有感六步換相的方式
為了節省成本，在霍爾有感六步換相的基礎上，取消了霍爾，獲取相位使用反電動法，換相時機滯後反電動勢過零點30度角，其餘部分基本與霍爾有感六步換相一致。
3.霍爾/反電動勢有感SPWM方式，正弦控制/方波控制
為了更好的控制電流和力矩，提高電機的效率，應運而生。透過對換相速度積分，實時得到細分的電機轉子角度，再配合SPWM調製方法輸出PWM波形。SPWM的本質的原理時透過輸入三相正弦電壓，得到旋轉的轉子磁場，實現電機的運轉。
4.霍爾/反電動勢有感SVPWM方式，正弦控制/方波控制
在SPWM的基礎上提高了控制器的輸出功率，修改用六個基礎向量來合成旋轉向量來推動電機旋轉，
5.無感反三電阻FOC
在4的基礎上透過取樣相電流計算轉子角度，進一步壓縮成本，
6.雙電阻FOC
在5的基礎上透過取樣兩相電流來合成三相電流，轉子角度的獲取方法與5一致。
7.單電阻FOC
在6基礎上進一步壓縮成本，在一個PWM載波週期內採集兩次電流，合成三相電流，其餘與6基本一致。
二，無感FOC演算法轉子位置獲取方法
1.反電動勢正切法
透過旋轉座標系反電動勢逆正切運算，得到轉的角度資訊。
2.滑膜觀測器法
在反電動法基礎上最佳化了計算方式，避免微分帶來的巨大干擾，採用滑膜面調整的方式來預測旋轉座標系兩相反電動勢。
3.PLL
進一步最佳化電流乾擾，在滑膜的基礎上，透過對反電勢誤差進行積分，得到轉子角速度，得到轉子角度。
三.靜止狀態獲取轉子位置-高頻注入
為應對靜止或者低速下無法獲取反電動勢的問題，出現了禁止狀態透過高頻注入獲取轉子位置的方法，目前精度只能做到30度以內，通常用於能看見扇葉的應用，保證上電電機不反轉的問題。