應用TRIZ理論解決AGV產品靈活性差的問題

根據AGV轉向問題描述分析可知，在轉彎過程中，由於向心力存在，AGV驅動電機速度需改變，從動輪跟隨驅動輪運動，為進一步確定技術問題的原因或條件，接下來按照TRIZ解題步驟來尋求該技術問題的解決方案。

（1）調整環境或物體效能，使其各階段達到最優狀態。得出方案1：企業在進行廠區車間規劃時，有條件的可考慮將裝置直線排布，儘可能讓AGV保持直線執行，減少轉彎情況；或是將車間進行分割為若干小區域，縮短原料轉載運輸的路徑。

（2）分割物體，使其各部分可以改變相對位置。得出方案2：將AGV整車車架與行走機構分割開，兩者可以相互獨立運動，當AGV小車直線行進時，行走機構和車架一起運動，當AGV小車需要轉彎時，車架藉助輔助支撐機構保持不動，依靠行走機構原地旋轉改變行進方向，形如行星輪系中太陽輪與行星輪轉動方式。又得方案3：從AGV行走機構的主動輪考慮，將驅動輪子系統中的輪胎分割成若干部分，輪子既能橫向運動、又能縱向運動，透過查詢知識庫得知，麥克納姆輪、切向輪等全向輪，其輪胎分割為若干個小輥子，將全向輪按一定方式排布組成行走機構，可實現AGV平面內任意方向運動。

（3）如果一個物體整體是靜止的，使之移動或可動。得出方案4：電機、傳動件和驅動輪運動相關聯，電機、傳動件和驅動輪的轉軸位置靜止，可將這幾部分組合成“雙舵式”驅動模組，實現輪子既可以行進、又可以轉動，從而實現AGV車架方向不變前提下實現平面內任意方向行進。

（4）採用具有可調自然頻率的扭振緩衝器阻抑軸的多頻振動。從提高平穩性為著眼點，可以得出方案5：將AGV行走機構中的連線件與底盤的連線由原來的剛性連線變為彈簧的柔性連線，減少輪子在進行過程中由於與地面接觸點高度不同引起的機械振動，類似於高檔汽車的可調節底盤懸掛系統。

（5）利用視覺/光學系統、聽覺/聲學系統、味覺系統、電磁系統或嗅覺系統代替機械系統。可得方案6：採用鐳射導航或機器視覺導航，突破了導航磁條對AGV運動區域的限制，方便更改AGV的路徑。

透過對目前AGV產品靈活性差問題的描述分析，透過TIRZ理論中的功能分析和因果分析，找出問題的主要原因，並用矛盾矩陣和發明原理從不同角度提出了多種用於提升AGV靈活性的解決方案。