（Active Disturbance Rejection Control，主動擾動抑制控制）是一種控制演算法，主要用於提高控制系統對內部和外部擾動的抑制能力，以及提升系統的跟蹤效能。這種控制方法由漢斯魯德奎斯特（Han Jingqing）教授於1989年在中國提出。ADRC的核心思想是透過一個被稱為擴充套件狀態觀測器（Extended State Observer, ESO）的構件，來實時估計系統內部的不確定性和外部擾動，並在控制律中補償這些擾動，以達到提高系統效能的目的。
ADRC技術由以下幾個關鍵部分組成：
擴充套件狀態觀測器（ESO）：用於估計系統的狀態以及系統內部和外部的總擾動。
控制律：根據ESO的估計來計算控制輸入，以補償估計的擾動。
擾動補償：透過控制輸入對系統的擾動進行補償，以改善系統效能。
ADRC的優點在於它不嚴格要求對系統模型的精確知識，使其在處理模型不確定性和外部擾動方面表現出色，因此在工業控制、航空航天、機器人技術等眾多領域都有應用。此外，ADRC還具有設計簡單、易於實現、魯棒性好等特點。
原文連結：https://blog.csdn.net/hxc2B/article/details/136564984
csdn除了收錢還不錯，其他就這這這這。明明是中國人韓京青教授提出的ADRC演算法，怎麼到了樓主這裡，就非得弄個個洋名，稽核還透過了。