XD系列插片式遠端I/O模組是興達易控技術研發的分散式擴充套件模組。XD系列成套系統主要由耦合器、各種功能I/O模組、電源輔助模組以及終端模組組成。有多種通訊協議匯流排的耦合器，例如PROFINET、EtherCAT、Ethernet/IP、CclinkIE以及modbus/TCP等。I/O模組可分為多通道數字量輸入模組、數字量輸出模組、模擬量輸入模組、模擬量輸出模組以及各種功能模組、通訊模組、溫度模組等，客戶可根據實際現場應用需求進行搭配！
XD5002是單通道PNP編碼器模組。XD5003是單通道NPN編碼器模組！
XD5002為雙通道PNP高速計數模組，XD5003為雙通道NPN高速計數模組，用於對工業現場的裝置（如手輪、編碼器等）進行計數。
1.1、XD5002技術規格
1.1.3XD5003技術規格
2.1安裝
XD系列產品使用插片式方案，模組與耦合器接線透過卡槽直接與耦合器連線，或接在其它IO模組後面按下圖所示進行安裝
圖2-1對準模組的缺口處
圖2-2將模組安裝到導軌上
2.2拆卸方式
拆卸首先應拆除本模組的所有的訊號電纜或電源電纜，然後按箭頭方向拉卡銷（下圖中的黃色部件），將模組取下。
如果遇到有模組難以安裝的情況，切勿使用蠻力進行安裝，以免損壞當前的模組或其他模組；應當將模組從導軌上拆卸，檢查模組是否存在某些異常（比如異物堵塞等），確認沒有問題後，再進行插拔。
3接線說明及電源指示燈說明
高速計數模組為兩通道，1、3、5為一通道，2、4、6為第二通道。左右兩側使用編碼器按順序接入A、B、Z項，需外供24V電壓，（XD5003需要將負極併入到耦合器負極中）
3.1接線圖
圖3-1XD5002接線
圖3-2XD5003接線
3.2電源指示燈說明
圖3-3XD5002電源指示燈說明
圖3-4XD5003電源指示燈說明
4模組功能及實現
4.1模組功能
4.1.1計數功能
計數功能是XD5002基本功能，用於對現場輸入脈衝輸入個數的計數等；
4.1.2Z相功能
此功能可以實現計數過程中，計數值自動清零；
4.1.3初始值功能
此功能可以設定計數初始值，可以實現計數值從初始值計數；
4.1.4計數方向功能
此功能可以實現XD5002雙向計數；0表示計數方向與實際旋轉方向相同，1表示計數方向與實際旋轉方向相反
4.1.5鎖存功能
此功能可以實現計數過程中，鎖存當前計數值；
4.2引數描述
4.2.1配置引數
注：引數設定需要在模組執行前配置，如使用TwinCAT則在Startup中設定；在OMROM軟體中需要在模組的編輯初始化引數設定中找到對應的模組並設定；如不需設定則採用預設值，不需操作即可；
4.2.2過程資料
其中下行資料（數字量和模擬量）需要使用者根據現場使用場景設定，上行資料為模組執行反饋的資料
4.3模組操作
4.3.1計數功能
置XD5002下行數字量EnableChannel位，實現XD5002計數功能，此時可採集現場輸入脈衝，計數值在上行模擬量CountValueOfChannel位反饋；
4.3.2Z相功能
先置XD5002程資料中的下行數字量EnableChannel位，實現XD5002計數功能，然後設定下行數字量EnableZPhaseOfChannel位開啟Z相清零功能；
4.3.3初始值功能
先置下行模擬量InitialCountValueOfChannel位使用者初始值（0-4294967295），再設定下行數字量EnableSetInitvalueOfChannel置1（從0到1）開啟初始值功能，最後在下行數字量EnableChannel再通道使能置1（從0到1）
例如：設定
InitialCountValueOfChannel1=1000;
EnableSetInitvalueOfChannel1=1;
EnableChannel1=1，
CountValueOfChannel1計數值變為1000，並從1000開始計數；
4.3.4計數方向功能
先置XD5002程資料中的下行數字量EnableChannel位，實現XD5002計數功能，然後設定下行數字量CountDirectionOfChannel位，其中0表示計數方向與實際旋轉方向相同，1表示計數方向與實際旋轉方向相反；
4.3.5鎖存功能
先置XD5002程資料中的下行數字量EnableChannel位，實現XD5002計數功能，然後設定下行數字量EnableLatchOfChannel位，連線+24V與XD5002的鎖存通道，實現鎖存功能。