Stanford機器人D-H座標系

zhanglianzhao發表於2020-12-27
機器人

機器人座標系建立的D-H方法是由Denauit和Hertenbery於1956年提出，它嚴格定義了每個座標系的座標軸，並定義了連桿長度ai、連桿距離di、連桿扭腳αi及連桿夾角θi。其中，對於轉動關節，θi是關節變數，其他三個引數固定不變，對於移動關節，di是關節變數，其他三個引數固定不變。

Stanford機器人模型已經確定，因此不需要再對其建模，根據給定的機器人模型，機器人關節1、關節2、關節4、關節5、關節6為旋轉關節，其變數為連桿夾角θi，關節2、關節3、關節6為移動關節，其變數為連桿距離di ，機器人各連桿關節扭角及連桿長度為已知量。對Stanford機器人基於D-H方法建立座標系，Zi軸沿關節i+1的軸，令Xi軸與機座座標系X0軸平行，按照右手定則確定y軸方向，建繫結果如圖1所示，杆件引數如表1所示。

圖1  Stanford機器人D-H座標系

 表1 Standford機器人杆件引數

連桿

轉角θ

扭角α

杆長a

距離d

Cosα

Sinα

1

θ1

-90°

0

0

0

-1

2

θ2

 90°

0

d2

0

1

3

0

0

0

d3

1

0

4

θ4

-90°

0

0

0

-1

5

θ5

 90°

0

0

0

1

6

θ6

0

0

d6

1

0

 

 

 

 

 

 

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