本文為美國海軍研究生院（作者：David W. McClarin）的碩士論文，共140頁。

鳳凰號自主水下航行器必須能夠始終準確地確定其位置，這就要求：1）用於水面導航的GPS和差分GPS； 2）用於水下導航的短基線聲納測距系統；以及3）位置的數學模型。本文介紹了一種卡爾曼濾波方法，用於合併GPS、差分GPS、短基線聲納測距和數學模型，以生成航行器位置和洋流的單個狀態向量。濾波器以擴充套件模式執行以處理非線性聲納範圍，並以正常模式執行以處理線性GPS DGPS資料。這需要安裝GPS系統，並確定這些系統之間的差異和誤差。現在，鳳凰號已經具有使用位置測量系統的實時位置確定方法，可以單獨使用或組合使用。這項工作的結果已通過在海上對航行器進行的實際測試得到了驗證，在該測試中獲得了精確到幾米的位置估計。

 

1 引言

2 鳳凰號硬體特點及其不足

3 卡爾曼濾波

4 導航

5 軟體

6 小結與結論

附錄A NAVIGATOR1.C

附錄B KALMAN_FILTER.H

附錄C KALMAN_FILTER.C

附錄D READGPS.H

附錄E READGPS.C

附錄F MATRIX.H

附錄G MATRIX.C

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