攝像機矩陣P的性質小結
攝像機矩陣P是將三維世界點投影到二維畫素平面的轉換矩陣，它有多種表達方式，比如P=K[R|t]，P=KR[I |-C]等，不管用什麼方式進行表達，其均為相機內參K與外參的乘積矩陣。因此，相機矩陣P有很多特性，在《計算機視覺中的多檢視幾何》一書中就有對攝像機矩陣性質的總結，如下圖所示：
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