使用colmap對大規模場景進行分組重建

官方說明

colmap官方命令說明
使用colmap hierarchical_mapper命令對特徵提取和匹配後的資料進行分組稀疏重建並融合。hierarchical_mapper官方說明如下。

hierarchical_mapper: Sparse 3D reconstruction / mapping of the dataset using hierarchical SfM after performing feature extraction and matching. This parallelizes the reconstruction process by partitioning the scene into overlapping submodels and then reconstructing each submodel independently. Finally, the overlapping submodels are merged into a single reconstruction. It is recommended to run a few rounds of point triangulation and bundle adjustment after this step.

指定專案路徑/特徵提取/特徵匹配

參考這個連結

分組重建與融合

colmap hierarchical_mapper \
--database_path $PROJECT_PATH/database.db 
--image_path $PROJECT_PATH/images 
--output_path $PROJECT_PATH/sparse

生成的場景資訊儲存在資料夾sparse下，在圖形介面下可進行視覺化

BA優化與三角化

• 三角化

colmap point_triangulator \
--database_path $PROJECT_PATH/database.db \
--image_path $PROJECT_PATH/images \
--input_path $PROJECT_PATH/sparse \
--output_path $PROJECT_PATH/tri

• BA優化

colmap bundle_adjuster \
--input_path $PROJECT_PATH/tri \
--output_path $PROJECT_PATH/BA

結果比較

• colmap mapper重建

重建圖
重建資訊

• colmap hierarchical_mapper重建
  重建圖
  
  重建資訊
  

• 2次BA和三角化之後的結果
  重建圖
  
  重建資訊
  

總結

• 分組重建的優勢在更大規模的SfM重建應該更明顯