單目線鐳射三維重建

      單目鐳射的三維重建，就是使用一個鐳射頭加一個工業相機來完成三維重建，但是重建出來的是一條線上的三維點。如果要得到物體整體的三維點還需要拼接的操作，一般會配置一個步進電機來精確控制運動。另外一種就是使用雙目加標記點的方法。這些本文先不做介紹了，先介紹單目鐳射的標定過程吧：

實驗過程：

 1：將鐳射線投射到一個標定板上，同時檢測標定板的圓心座標和鐳射二維座標；

 2：重複1，擺放5個不同的位置；

 3：得到5個位置的標定板圓心座標和鐳射線的二維座標。

標定演算法：

1：將標定板世界座標系轉換到相機座標系下；

2：擬合5個不同位置下標定板所在的三維平面方程；

3：根據標定板平面方程和鐳射二維座標求出鐳射的三維座標；

4：使用所有的鐳射三維座標來擬合鐳射的平面方程。

   實驗硬體如圖1所示，一個工業相機和一個 鐳射器。標定完相機內參和鐳射平面引數之後即可以進行鐳射三維重建，效果如圖2所示。

                                                          

                                                                          圖1 實驗硬體

                  

                                                                           圖  2 鐳射三維重建效果

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