三維空間變換中旋轉矩陣左乘與右乘的區別

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title: "三維空間變換中旋轉矩陣左乘與右乘的區別"
date: 2019-05-20
description: "三維空間變換"
tag: 3D視覺
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 #三維旋轉變換中矩陣左乘與右乘的區別
 
 在三維變換中經常遇到的一個問題就是鬧不明白旋轉矩陣左乘與右乘有什麼區別。分析發現，若繞靜座標系（世界座標系）旋轉，則左乘，也是變換矩陣*座標矩陣；若是繞動座標系旋轉（自身建立一個座標系），則右乘，也就是座標矩陣*變換矩陣。
即，左乘是相對於座標值所在的座標系（世界座標系）下的三個座標軸進行旋轉變換。而右乘則是以當前點為旋轉中心，進行旋轉變換。

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*轉載請註明原地址，鄧輝的部落格：[https://github.com/my-lord/mylord.github.io](https://github.com/my-lord/mylord.github.io) 謝謝！*

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