Halcon 光度立體法 例程學習總結

今天看了兩個用光度立體法檢測物體表面的例子inspect_blister_photometric_stereo.hdev和inspect_flooring_photometric_stereo.hdev。

一、關鍵運算元

1. photometric_stereo (Images, HeightField, Gradient, Albedo, Slants, Tilts, ResultType, 'poisson', [], [])

   引數說明：

Slants, Tilts

 

描述了從影像中心指向右側的方向與投射到平面中的光的方向之間的角度。也就是說，當觀察影像（或相應的場景）時，傾斜角度為0表示光線來自右側，傾斜角度為90表示光線來自頂部，傾斜角度為180表示 光是從左邊來的

2.derivate_vector_field (Gradient, MeanCurvature, 1.0, 'mean_curvature')

  該運算元通過之前得到的表面梯度得到高斯曲率影像。