角軸與反對稱矩陣

每個軸的旋轉均對應一個反對稱矩陣，即將旋轉同時分佈在各個軸上，設如下一組：

Tips:
由此我們可以知道，角軸與尤拉角之間的小聯絡，當前兩個旋轉軸的旋轉角度較小時，尤拉角≈ ≈≈軸角。