/** ********************************************************************* * @file main.c * @author fire * @version V1.0 * @date 2018-xx-xx * @brief FreeRTOS V9.0.0 + STM32 訊息佇列 ********************************************************************* * @attention * * 實驗平臺:野火 STM32全系列開發板 * 論壇 :http://www.firebbs.cn * 淘寶 :https://fire-stm32.taobao.com * ********************************************************************** */ /* ************************************************************************* * 包含的標頭檔案 ************************************************************************* */ /* FreeRTOS標頭檔案 */ #include "FreeRTOS.h" #include "task.h" #include "queue.h" /* 開發板硬體bsp標頭檔案 */ #include "bsp_led.h" #include "bsp_usart.h" #include "bsp_key.h" /**************************** 任務控制代碼 ********************************/ /* * 任務控制代碼是一個指標，用於指向一個任務，當任務建立好之後，它就具有了一個任務控制代碼 * 以後我們要想操作這個任務都需要透過這個任務控制代碼，如果是自身的任務操作自己，那麼 * 這個控制代碼可以為NULL。 */ static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;/* 建立任務控制代碼 */ static TaskHandle_t Receive_Task_Handle = NULL;/* LED任務控制代碼 */ static TaskHandle_t Send_Task_Handle = NULL;/* KEY任務控制代碼 */ /********************************** 核心物件控制代碼 *********************************/ /* * 訊號量，訊息佇列，事件標誌組，軟體定時器這些都屬於核心的物件，要想使用這些核心 * 物件，必須先建立，建立成功之後會返回一個相應的控制代碼。實際上就是一個指標，後續我 * 們就可以透過這個控制代碼操作這些核心物件。 * * 核心物件說白了就是一種全域性的資料結構，透過這些資料結構我們可以實現任務間的通訊， * 任務間的事件同步等各種功能。至於這些功能的實現我們是透過呼叫這些核心物件的函式 * 來完成的 * */ QueueHandle_t Test_Queue =NULL; /******************************* 全域性變數宣告 ************************************/ /* * 當我們在寫應用程式的時候，可能需要用到一些全域性變數。 */ /******************************* 宏定義 ************************************/ /* * 當我們在寫應用程式的時候，可能需要用到一些宏定義。 */ #define QUEUE_LEN 4 /* 佇列的長度，最大可包含多少個訊息 */ #define QUEUE_SIZE 10 /* 佇列中每個訊息大小（位元組） */ typedef struct { uint8_t id; uint8_t count; uint16_t dat[4]; }_xQueue_t; /* ************************************************************************* * 函式宣告 ************************************************************************* */ static void AppTaskCreate(void);/* 用於建立任務 */ static void Receive_Task(void* pvParameters);/* Receive_Task任務實現 */ static void Send_Task(void* pvParameters);/* Send_Task任務實現 */ static void BSP_Init(void);/* 用於初始化板載相關資源 */ /***************************************************************** * @brief 主函式 * @param 無 * @retval 無 * @note 第一步：開發板硬體初始化 第二步：建立APP應用任務 第三步：啟動FreeRTOS，開始多工排程 ****************************************************************/ int main(void) { BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定義一個建立資訊返回值，預設為pdPASS */ /* 開發板硬體初始化 */ BSP_Init(); printf("這是一個[野火]-STM32全系列開發板-FreeRTOS訊息佇列實驗！\n"); printf("按下KEY1或者KEY2傳送佇列訊息\n"); printf("Receive任務接收到訊息在串列埠回顯\n\n"); /* 建立AppTaskCreate任務 */ xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate, /* 任務入口函式 */ (const char* )"AppTaskCreate",/* 任務名字 */ (uint16_t )512, /* 任務棧大小 */ (void* )NULL,/* 任務入口函式引數 */ (UBaseType_t )1, /* 任務的優先順序 */ (TaskHandle_t* )&AppTaskCreate_Handle);/* 任務控制塊指標 */ /* 啟動任務排程 */ if(pdPASS == xReturn) vTaskStartScheduler(); /* 啟動任務，開啟排程 */ else return -1; while(1); /* 正常不會執行到這裡 */ } /*********************************************************************** * @ 函式名 ： AppTaskCreate * @ 功能說明： 為了方便管理，所有的任務建立函式都放在這個函式里面 * @ 引數 ： 無 * @ 返回值 ： 無 **********************************************************************/ static void AppTaskCreate(void) { BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定義一個建立資訊返回值，預設為pdPASS */ taskENTER_CRITICAL(); //進入臨界區 /* 建立Test_Queue */ Test_Queue = xQueueCreate((UBaseType_t ) QUEUE_LEN,/* 訊息佇列的長度 */ (UBaseType_t ) QUEUE_SIZE);/* 訊息的大小 */ if(NULL != Test_Queue) printf("建立Test_Queue訊息佇列成功!\r\n"); /* 建立Receive_Task任務 */ xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Receive_Task, /* 任務入口函式 */ (const char* )"Receive_Task",/* 任務名字 */ (uint16_t )512, /* 任務棧大小 */ (void* )NULL, /* 任務入口函式引數 */ (UBaseType_t )2, /* 任務的優先順序 */ (TaskHandle_t* )&Receive_Task_Handle);/* 任務控制塊指標 */ if(pdPASS == xReturn) printf("建立Receive_Task任務成功!\r\n"); /* 建立Send_Task任務 */ xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Send_Task, /* 任務入口函式 */ (const char* )"Send_Task",/* 任務名字 */ (uint16_t )512, /* 任務棧大小 */ (void* )NULL,/* 任務入口函式引數 */ (UBaseType_t )3, /* 任務的優先順序 */ (TaskHandle_t* )&Send_Task_Handle);/* 任務控制塊指標 */ if(pdPASS == xReturn) printf("建立Send_Task任務成功!\n\n"); vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //刪除AppTaskCreate任務 taskEXIT_CRITICAL(); //退出臨界區 } /********************************************************************** * @ 函式名 ： Receive_Task * @ 功能說明： Receive_Task任務主體 * @ 引數 ： * @ 返回值 ： 無 ********************************************************************/ static void Receive_Task(void* parameter) { BaseType_t xReturn = pdTRUE;/* 定義一個建立資訊返回值，預設為pdTRUE */ _xQueue_t r_queue; /* 定義一個接收訊息的變數,這裡用結構體傳遞多個資料 */ while (1) { xReturn = xQueueReceive( Test_Queue, /* 訊息佇列的控制代碼 */ &r_queue, /* 傳送的訊息內容 */ portMAX_DELAY); /* 等待時間 一直等 */ if(pdTRUE == xReturn) { printf("本次接收到的資料是%d\n\n",r_queue.id); printf("本次接收到的資料是%d\n\n",r_queue.dat[3]); } else printf("資料接收出錯,錯誤程式碼0x%lx\n",xReturn); } } /********************************************************************** * @ 函式名 ： Send_Task * @ 功能說明： Send_Task任務主體 * @ 引數 ： * @ 返回值 ： 無 ********************************************************************/ static void Send_Task(void* parameter) { BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定義一個建立資訊返回值，預設為pdPASS */ _xQueue_t send_data1 = { .id =1, .count =1, .dat ={1,2,3,4} }; _xQueue_t send_data2 = {.id =2, .count =1, .dat ={4,5,6,7} }; while (1) { if( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_GPIO_PIN) == KEY_ON ) {/* K1 被按下 */ printf("傳送訊息send_data1！\n"); xReturn = xQueueSend( Test_Queue, /* 訊息佇列的控制代碼 */ &send_data1,/* 傳送的訊息內容 */ 0 ); /* 等待時間 0 */ if(pdPASS == xReturn) printf("訊息send_data1傳送成功!\n\n"); } if( Key_Scan(KEY2_GPIO_PORT,KEY2_GPIO_PIN) == KEY_ON ) {/* K2 被按下 */ printf("傳送訊息send_data2！\n"); xReturn = xQueueSend( Test_Queue, /* 訊息佇列的控制代碼 */ &send_data2,/* 傳送的訊息內容 */ 0 ); /* 等待時間 0 */ if(pdPASS == xReturn) printf("訊息send_data2傳送成功!\n\n"); } vTaskDelay(20);/* 延時20個tick */ } } /*********************************************************************** * @ 函式名 ： BSP_Init * @ 功能說明： 板級外設初始化，所有板子上的初始化均可放在這個函式里面 * @ 引數 ： * @ 返回值 ： 無 *********************************************************************/ static void BSP_Init(void) { /* * STM32中斷優先順序分組為4，即4bit都用來表示搶佔優先順序，範圍為：0~15 * 優先順序分組只需要分組一次即可，以後如果有其他的任務需要用到中斷， * 都統一用這個優先順序分組，千萬不要再分組，切忌。 */ NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 ); /* LED 初始化 */ LED_GPIO_Config(); /* 串列埠初始化 */ USART_Config(); /* 按鍵初始化 */ Key_GPIO_Config(); } /********************************END OF FILE****************************/