學習VIORB程式碼記錄

是皮皮攀呀，發表於2019-04-08
ORB

VI-ORB-SLAM2 ：

由於 VI ORB SLAM2 並沒有官方的版本，主要使用王京實現的一個版本（https://github.com/jingpang/LearnVIORB）來做分析。

 

ORBSLAM和LearnVIORB的程式碼差別：

https://blog.csdn.net/qq_24509229/article/details/83038651

ORB_SLAM2視覺慣性緊耦合定位技術路線與程式碼詳解0——整體框架與理論基礎知識

https://blog.csdn.net/wangshuailpp/article/details/80640672

基於流型的IMU預積分 
IMU初始化（視覺慣性聯合初始化） ：

                                                   bg標定（重算預積分值，使預積分數值更準）、恢復s及預估g、ba標定及優化g（只優化方向）
緊耦合優化模型：Tracking、LocalMapping、LoopClosing。

      Tracking：無地圖更新（執行緒一開始）&有地圖更新（LocalMapping、LoopClosing）

 

 

 

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