Webots入門(二)-build up a controller

A simple controller

控制器程式讀取感測器的值，然後修改行走速度來避開障礙物。

下面是控制器原始碼mybot_simple.c：

#include<webots/robot.h>
#include<webots/differential_wheels.h>
#include<webots/distance_sensor.h>
#define SPEED 60
#define TIME_STEP 64

int main()
{
	wb_robot_init();//初始化webots
	//獲取並使能距離感測器
	WbDeviceTag ir0 = wb_robot_get_device("ir0");
	WbDeviceTag ir1 = wb_robot_get_device("ir1");
	wb_distance_sensor_enable(ir0,TIME_STEP);
	wb_distance_sensor_enable(ir1,TIME_STEP);
	
	while(wb_robot_step(TIME_STEP)!=-1){
		
		//GET distance sensor values
		double ir0_value = wb_distance_sensor_get_value(ir0);
		double ir1_value = wb_distance_sensor_get_value(ir1);
		
		//Computer the motor speeds
		double left_speed, right_speed;
		if (ir1_value > 500) {
		/*
		*如果兩個感測器都檢測到了某物，這意味著面對著一堵牆。這種狀況我們需要後退。
			*/
			if(ir0_value > 500){
				left_speed = -SPEED;
				right_speed = -SPEED/2;
			}
			else{
				left_speed = -ir1_value /10;
				right_speed = (ir0_value / 10) + 5;
			}
		}
		else if(ir0_value>500){
			left_speed = (ir1_value / 10) + 5;
			right_speed = -ir0_value /10;
		}
		else{
			left_speed = SPEED;
			right_speed = SPEED;
		}	
	
	//設定移動速度
	wb_differential_wheels_set_speed(left_speed, right_speed);
}
return 0;


}

         程式碼根據註釋很容易理解，但是以後擴充套件需要用到更多的函式就要檢視reference manual了，大家一起學習。那麼我把如何使用controller操控robot的注意事項說一下

1）world建立完成以後，我們就要建立controller，這裡我們要記得我們當初在differentialWheels節點的controller域填的名字嗎，那麼我們就要嚴格按照這個名字在Wizard->new Robot Controller填上完全一致的名字，否則在連結controller原始檔時會報錯。

2）我們也可以使用VC6.0來進行原始檔的編寫，這樣更方便快捷，這裡要注意的要在VC6.0中新增程式碼根據註釋很容易理解，但是以後擴充套件需要用到更多的函式就要檢視reference manual了，大家一起學習。那麼我把如何使用controller操控robot的注意事項說一下world建立完成以後，我們就要建立controller，這裡我們要記得我們當初在differentialWheels節點的controller域填的名字嗎，那麼我們就要嚴格按照這個名字在Wizard->new Robot Controller填上完全一致的名字，否則在連結controller原始檔時會報錯。我們也可以使用VC6.0來進行原始檔的編寫，這樣更方便快捷。

    (1) 選擇Project選單欄中的Setting選單項，在彈出的Project Settings對話方塊中選擇C\C++屬性頁後，然後在該屬性頁中的Category下拉框中選擇Preprocessor在其Additional Include Directories文字框中手動輸入{$WEBOTSHOME}\include

    (2) 然後再到Link屬性頁中，在該屬性頁中的Category下拉框中選擇General選項，將Output Files Name文字框中的Release\simulation.exe，改為simulation.exe，然後在其Object/library modules文字框中手動新增controller.lib

    (3) 最後在Category下拉框中選擇Input選項，在其Additional library path文字框中輸入{$WEBOTSHOME}\lib。

3)  最後執行時要注意將WorldInfo的runRealTime 改為true 否則，機器人會跟打了雞血一樣。

這個完整的例子講的差不多了，後面就要進入深入的研究了，大家一起學習~