飛思卡爾比賽總結篇

首先，在除錯階段和比賽之前首先應該要事先想清楚需要除錯哪些內容，想好除錯步驟，把時間花在刀刃上。在除錯階段，首先要通過除錯助手看看影象是否正常，會不會因為光線問題導致影象跟在實驗室調車時有所不同。如果發現有問題，就要調節一下攝像頭的閾值，讓影象更加清晰，方便後續引數的調節。可以說影象是一切演算法的基礎，只有影象處理好了，後面PID引數的調節才能更有所保障。

       當影象確認無誤後，接下來應該單獨一輛車（我們是雙車組）跑一下全程看看各項引數（包括舵機和電機的PID引數）是否合適。當車在跑的時候，要注意觀察車在不同賽道元素上（包括直道、彎道、十字、和圓環等）跑起來的情況是怎麼樣的，比如說舵機打角是否及時，彎道預判性是否準確，彎道打角是否夠力，賽道型別是否有預判等等。根據車跑的狀態發現問題所在，更改相應的引數，讓車跑得更加穩定。當兩輛車都單獨跑完全程後，接下來就是雙車一起跑，看看通訊處理得怎麼樣！我們組是通過藍芽通訊，通過藍芽實現超車、保持車距等功能。在雙車一起跑之前，要注意好發車時兩車的距離和發車時間的協調，兩位發車的隊員要事先商量好。

       一般而言，在除錯的時候，速度應要從慢到快。一開始速度不需要太快，需要有一個階梯性的適應過程。在速度不快的時候，車子跑起來比較穩定，出現的問題不多。當速度慢慢提上去的時候，問題就會慢慢出現。此時，有了前面慢速調車時車子的情況與現在提速後車子跑起來的情況的對比，你很快就能夠發現問題所在，才能夠更有針對性的調整好引數，使得車子在速度提高後也能夠穩定地跑起來。

       在比賽中，也需要一定的策略。首先在上午的時候一般要求穩當，只要在上午正跑的時候穩妥地跑完，取個不錯的成績之後。下午再衝一下，爭取發揮更高的水平。對於雙車而言，大多數情況下會出現有一輛車跑出界，只有一輛車跑完的情況。所以，當發現其中有一輛車衝出界時，要及時攔下另外一輛車，不然在兩次都是跑完單車的情況下你就失去了第三次機會（我們組一開始就是沒有考慮到這個問題，兩次都沒有攔下，跑了兩次單車，最終失去了第三次機會）。

       在雙車的比賽之中，我覺得速度是其次，最主要的還是要穩，主要還是得在超車次數上下功夫，這樣幾次超車下來，減去的時間就很多（每超一次減5s），另外到達終點前，要儘量縮小兩輛車的距離，讓它們經過終點的時間差縮短，因為兩輛車到達終點的時間每相差1s最終成績就要多加5s。

       通過比賽觀察，能夠實現超車的地方主要有以下這些：第一，首先是圓環部分，當前車識別到圓環時，可以讓它往圓環右邊走（亦可左邊），接著停一下，此時後車往另外一邊走，當後車通過圓環，超越前車之後，通過通訊（我們用的是藍芽）傳送訊號讓前車啟動，這樣便完成一次超車。在圓環處，有些隊伍則是在前車通過圓環一邊時減速，後車經過另外一邊時加速的方案實現超車的。第二，可以在十字那完成超車。當前車識別到十字時，前車往十字一邊挪動並停止，讓後車通過後再返回追後車，完成超車。第三，在十字路口超完車後，會經過一段小直道，此時前車可以向右邊移動，為後車超車騰出左邊空間，實現超車。最後，在接近終點但是未經過停車線的時候，前車可以靠右挪動並減速停車，等待一下後車，此時後車又可實現一次超車，同時又縮短了兩車通過停車線的時間差，一舉兩得！

       以上只是個人總結的見解，如有不妥之處，請多多指正交流！