codeblocks中，啟動、編譯、除錯ROS節點

編譯

一、修改codeblocks的啟動檔案，使系統在啟動codeblocks時能夠啟動ros的相關配置

        修改方法如下：

                                1、在終端輸入 cd  /usr/share/applications

                                2、sudo gedit codeblocks.desktop

                                3、把 Exec=codeblock %F 改為 Exec=bash -i -c codeblock %F

二、利用cmake生成ros節點對應的codeblocks工程

       1、roscd <your_packname>

             注：該功能包需事先建立好，功能包中的makelist.txt和xml檔案需配置好該ros節點的依賴項。

       2、mkdir build_codeblocks

             注：build_codeblocks為一資料夾名，根據自己喜好，隨意哈。

       3、cmake -G “CodeBlocks - Unix Makefiles” ..

              注：若執行上條語句，最後編譯生成的ros節點是release型的，若要生成Debug型的ros節點，執行如下語句：

               cmake–DCMAKE_BUILD_TYPE:STRING=Debug –G “CodeBlocks – Unix Makefiles” ..

        到此，就已經生成的ros節點對應的codeblocks工程了。

三、利用codeblocks開啟第二步中生成的工程檔案，點選編譯，即可利用codeblocks完成對ros節點的編譯。

啟動

一、在終端啟動roscore

二、在codeblocks上點選執行即可

除錯

      若編譯的ros節點為Debug，則可利用codeblocks輔助除錯節點。除錯方法與除錯普通的工程檔案一樣。

好了，本篇部落格到此結束。這是本人的第一篇部落格，若有錯誤之處，請各位客官指正，本人不勝感激！！！