本文轉自 http://blog.csdn.net/Mr_include/article/details/78240127

鍾跳探測

什麼是鍾跳？

• 定義

大地測量型與導航型 GNSS 接收機內部時標一般採用價格較為低廉的石英鐘，其穩定度不及衛星端高精度的原子鐘。隨著測量的進行，接收機鐘差會逐漸產生漂移，導致接收機內部時鐘與 GPS 時同步誤差不斷累積。為了儘可能地保持接收機內部時鐘與 GPS時同步，當接收機鐘差漂移到某一閾值時，大多數接收機廠商通過對其插入時鐘跳躍進行控制，保證其同步精度在一定範圍之內。

• 分類 
  鍾跳產生後對接收機時標、偽距觀測值、載波相位觀測值均有影響。鍾跳分為以下四類

型別	時標	偽距	載波相位	描述
一類	階躍	連續	連續	這類鍾跳可以理解為接收機沒有在既定頻率下采樣，其他所有觀測值都是連續的。
二類	階躍	階躍	連續	這類鍾跳可以理解為第一類鍾跳不斷累積，當鐘差過大時，接收機在時標和偽距上插入了周跳值，而載波相位上沒有
三類	連續	階躍	連續	這類鍾跳可以理解為實際上時標的鐘跳發生了，但是時標沒有輸出。比如時標在30s時階躍為29.999s，但是此時不輸入，等到30s時才輸出。
四類	連續	階躍	階躍	與第三類相同

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鍾跳的特點

• 鍾跳形式多樣
• 鍾跳的數值隨機
• 鍾跳對於所有衛星、所有頻率都一致

鍾跳發生後，可能造成觀測值不連續，此時會影響最終的定位。在探測鍾跳之前，必須瞭解鍾跳與周跳的區別。上述三個特點表明了鍾跳與周跳的區別，由於鍾跳的第三個特點，所以對於GF周跳探測方法來說所有型別的鐘跳都是不敏感的，其次當發生第一類和第四類鍾跳時，偽距和相位觀測值具有一致性，不影響MW的周跳探測。所以，需要區別的是第二類和第三類鍾跳。

在鍾跳和周跳的處理方法上，如果第二類和第三類鍾跳出現，那麼按照周跳的判斷，所有衛星都被標記周跳，會引起模糊度重置，影響解算效果。所以必須先進行鍾跳探測，對其修復後在進行周跳探測。

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鍾跳探測方法

這裡介紹實時模式下，觀測值域內的鐘跳探測方法。假設鍾跳引起的偽距和相位階躍值分別為：dPdP,dLdL，令ΔPi=Pi−Pi−1ΔPi=Pi−Pi−1，ΔLi=Li−Li−1ΔLi=Li−Li−1，構造鐘差檢驗量如下： 
Sji=ΔPji−ΔLji=ΔII,i−1−λ∗ΔNi,i−1+ΔdPi,i−1−ΔdLi,i−1+ξSij=ΔPij−ΔLij=ΔII,i−1−λ∗ΔNi,i−1+ΔdPi,i−1−ΔdLi,i−1+ξ

其中ΔΔ是曆元間差分運算元，構造的檢驗量僅和電離層延遲、周跳、鍾跳和觀測噪聲影響。一般來說，先使用GF模型探測周跳，之後再根據檢驗量探測鍾跳。

abs(S)>k1，說明S探測異常，之後進一步判斷需要根據以下兩個條件：

• 鍾跳對於所有衛星、所有頻率均產生相同數值階躍。
• 對於毫秒級鍾跳，其數值換算為ms單位時具有整數特性。

構造兩個關係式： 
- n=ns,ns<nan=ns,ns<na 
- abs(M−round(M))<k2abs(M−round(M))<k2 
第一個式子中n代表探測到的鐘跳衛星數，ns，代表該曆元可用衛星數，na代表該曆元衛星總數。 
第二個式子的M計算為： 
M=103∗(∑nj=1Sj)/(n∗C)M=103∗(∑j=1nSj)/(n∗C) 
n為光速，這裡針對於毫秒級鍾跳。

閾值設定

k1k1閾值主要考慮了檢驗量中鍾跳和觀測噪聲的影響，鍾跳1ms，影響可以達到105105，所以k1k1一般設定為105−30105−30m 
k2k2閾值主要考慮了小數影響，因為M的小數部分主要受到累加的電離層延遲的影響，一般設定為10−4 10−510−4 10−5。