ROS知識(23)——行為樹Behavio Tree原理

horsetail發表於2017-08-31

機器人的複雜行為的控制結構CA(Contrl Architecture)通常使用有限狀態機來實現,例如ROS提供的smach。行為樹是另外一種實現機器人控制的方法,ROS下代表的開源庫有pi_treesROS-Behavior-Tree。 

 

參考資料

[1]. ROS-Behavior-Tree

[2].pi_trees

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