機器人的複雜行為的控制結構CA(Contrl Architecture)通常使用有限狀態機來實現,例如ROS提供的smach。行為樹是另外一種實現機器人控制的方法,ROS下代表的開源庫有pi_trees和ROS-Behavior-Tree。
參考資料
[1]. ROS-Behavior-Tree
[2].pi_trees
機器人的複雜行為的控制結構CA(Contrl Architecture)通常使用有限狀態機來實現,例如ROS提供的smach。行為樹是另外一種實現機器人控制的方法,ROS下代表的開源庫有pi_trees和ROS-Behavior-Tree。
參考資料
[1]. ROS-Behavior-Tree
[2].pi_trees