機器人的複雜行為的控制結構CA（Contrl Architecture）通常使用有限狀態機來實現，例如ROS提供的smach。行為樹是另外一種實現機器人控制的方法，ROS下代表的開源庫有pi_trees和ROS-Behavior-Tree。
參考資料
[1]. ROS-Behavior-Tree
[2].pi_trees
ROS知識（23）——行為樹Behavio Tree原理
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