為什麼在阿里雲上部署了ROS2，透過ssh連線阿里雲後，啟動rqt，或者rviz2，無法展示出來呢？

两棵雪松發表於2025-01-18
阿里ROSQT

這個問題本質上和ROS2關係不大，主要涉及到另外一個協議，叫X11。
伺服器，透過SSH，按照X11協議，可以將GUI介面傳輸到本機。 X11協議，提供了在圖形使用者介面（GUI）環境下，客戶端（如應用程式）與伺服器（通常是顯示硬體和作業系統的一部分）之間進行通訊的標準方式。
要使用X11進行介面傳輸，必須在客戶端和伺服器端進行設定。
1、在伺服器端（也就是阿里雲上），需要在ssh配置中，使能對X11的支援
1）vim /etc/ssh/ssh_config
2）在ssh_config中找到ForwardX11Trusted 選項，並開啟它
ForwardX11Trusted yes
3）儲存ssh_config並退出
4）重啟ssh

sudo service ssh restart
sudo systemctl restart ssh

2、在客戶端，如果你使用MobaXterm，預設是支援X11的。所以只需確保在建立SSH連線時勾選了“X11-Forwarding”選項。

相關文章