最近在做足球機器人系統，筆者負責的是動態環境下機器人路徑規劃部分，用的是技術手段是"遺傳演算法+人工勢場法"，硬體平臺是FIRA3VS3平臺，軟體平臺主要是先借助MATLAB進行原理性驗證，隨後移植到VC平臺上進行整機除錯。路徑規劃時間較為重要，這直接關係到系統實時性的問題。在MATLAB下程式執行時間可以通過"tin+tout"的方式很方便的得出來，但是在VC下時間的得出並沒有這麼簡單，下面是個人蒐集的一些有關這方面的資料，整理了下，貼出來跟大家分享，希望對各位有所幫助！歡迎彼此討論、交流、學習！
介紹
我們在衡量一個函式執行時間，或者判斷一個演算法的時間效率，或者在程式中我們需要一個定時器，定時執行一個特定的操作，比如在多媒體中，比如在遊戲中等，都會用到時間函式。還比如我們通過記錄函式或者演算法開始和截至的時間，然後利用兩者之差得出函式或者演算法的執行時間。編譯器和作業系統為我們提供了很多時間函式，這些時間函式的精度也是各不相同的，所以，如果我們想得到準確的結果，必須使用合適的時間函式。現在我就介紹windows下的幾種常用時間函式。
1：Sleep函式
使用：sleep(1000)，在Windows和Linux下1000代表的含義並不相同，Windows下的表示1000毫秒，也就是1秒鐘；Linux下表示1000秒，Linux下使用毫秒級別的函式可以使用usleep。
原理：sleep函式是使呼叫sleep函式的執行緒休眠，執行緒主動放棄時間片。當經過指定的時間間隔後，再啟動執行緒，繼續執行程式碼。Sleep函式並不能起到定時的作用，主要作用是延時。在一些多執行緒中可能會看到sleep(0);其主要目的是讓出時間片。
精度：sleep函式的精度非常低，當系統越忙它精度也就越低，有時候我們休眠1秒，可能3秒後才能繼續執行。它的精度取決於執行緒自身優先順序、其他執行緒的優先順序，以及執行緒的數量等因素。
2：MFC下的timer事件
使用：1.呼叫函式SetTimer()設定定時間隔，如SetTimer(0,100,NULL)即為設定100毫秒的時間間隔；2.在應用程式中增加定時響應函式OnTimer()，並在該函式中新增響應的處理語句，用來完成時間到時的操作。
原理：同sleep函式一樣。不同的是timer是一個定時器，可以指定回撥函式，預設為OnTimer()函式。
精度：timer事件的精度範圍在毫米級別，系統越忙其精度也就越差。
3：C語言下的Time
使用：time_t t;time(&t);Time函式是獲取當前時間。
原理：time函式主要用於獲取當前時間，比如我們做一個電子時鐘程式，就可以使用此函式，獲取系統當前的時間。
精度：秒級別
4：COM物件中的COleDateTime，COleDateTimeSpan類
使用：COleDateTime start_time = COleDateTime::GetCurrentTime();
COleDateTimeSpan end_time = COleDateTime::GetCurrentTime()-start_time;
While(end_time.GetTotalSeconds() < 2)
{
// 處理延時或定時期間能處理其他的訊息
DoSomething()
end_time = COleDateTime::GetCurrentTime-start_time;
}
原理：以上代表延時2秒，而這兩秒內我們可以迴圈呼叫DoSomething()，從而實現在延時的時候我們也能夠處理其他的函式，或者訊息。COleDateTime,COleDateTimeSpan是MFC中CTime，CTimeSpan在COM中的應用，所以，上面的方法對於CTime，CTimeSpa同樣有效。
精度：秒級別
5：C語言下的時鐘週期clock()
使用： clock_t start = clock();
Sleep(100);
clock_t end = clock();
double d = (double)(start - end) / CLOCKS_PER_SEC;
原理：clock()是獲取計算機啟動後的時間間隔。
精度：ms級別，對於短時間內的定時或者延時可以達到ms級別，對於時間比較長的定時或者延遲精度還是不夠。在windows下CLOCKS_PER_SEC為1000。
6：Windows下的GetTickCount()
使用： DWORD start = GetTickCount();
Sleep(100);
DWORD end = GetTickCount();
原理：GetTickCount()是獲取系統啟動後的時間間隔。通過進入函式開始定時，到退出函式結束定時，從而可以判斷出函式的執行時間，這種時間也並非是函式或者演算法的真實執行時間，因為在函式和演算法執行緒不可能一直佔用CPU，對於所有判斷執行時間的函式都是一樣，不過基本上已經很準確，可以通過查詢進行定時。GetTickCount()和Clock()函式是向主機板BIOS要real time clock時間，會有中斷產生，以及延遲問題。
精度：WindowsNT 3.5以及以後版本精度是10ms，它的時間精度比clock函式的要高，GetTickCount()常用於多媒體中。
7：Windows下timeGetTime
使用：需要包含Mmsystem.h，Windows.h，加入靜態庫Winmm.lib.
timeBeginPeriod(1);
DWORD start = timeGetTime();
Sleep(100);
DWORD end = timeGetTime();
timeEndPeriod(1);
原理：timeGetTime也時常用於多媒體定時器中，可以通過查詢進行定時。通過查詢進行定時，本身也會影響定時器的定時精度。
精度：毫秒，與GetTickCount()相當。但是和GetTickCount相比，timeGetTime可以通過timeBeginPeriod，timeEndPeriod設定定時器的最小解析精度, timeBeginPeriod,timeEndPeriod必須成對出現。
8：windows下的timeSetEvent
使用：還記的VC下的Timer嗎？Timer是一個定時器，而以上我們提到幾種時間函式或者型別，實現定時功能只能通過輪訓來實現，也就是必須另外建立一個執行緒單獨處理，這樣會影響定時精度，好在windows提供了內建的定時器timeSetEvent，函式原型為
MMRESULT timeSetEvent（ UINT uDelay, //以毫秒指定事件的週期
UINT uResolution, //以毫秒指定延時的精度，數值越小定時器事件解析度越高。預設值為1ms
LPTIMECALLBACK lpTimeProc, //指向一個回撥函式
WORD dwUser, //存放使用者提供的回撥資料
UINT fuEvent ）// 標誌引數，TIME_ONESHOT：執行一次；TIME_PERIODIC：週期性執行
具體應用時，可以通過呼叫timeSetEvent()函式，將需要週期性執行的任務定義在 lpFunction回撥函式中(如：定時取樣、控制等)，從而完成所需處理的事件。需要注意的是：任務處理的時間不能大於週期間隔時間。另外，在定時器使用完畢後，應及時呼叫timeKillEvent()將之釋放。
原理：可以理解為代回撥函式的timeGetTime
精度：毫秒，timeSetEvent可以通過timeBeginPeriod，timeEndPeriod設定定時器的最小解析精度, timeBeginPeriod,timeEndPeriod必須成對出現。
9：高精度時控函式QueryPerformanceFrequency，QueryPerformanceCounter
使用：LARGE_INTEGER m_nFreq;
LARGE_INTEGER m_nBeginTime;
LARGE_INTEGER nEndTime;
QueryPerformanceFrequency(&m_nFreq); // 獲取時鐘週期
QueryPerformanceCounter(&m_nBeginTime); // 獲取時鐘計數
Sleep(100);
QueryPerformanceCounter(&nEndTime);
cout << (nEndTime.QuadPart-m_nBeginTime.QuadPart)*1000/m_nFreq.QuadPart << endl;
原理：CPU上也有一個計數器，以機器的clock為單位，可以通過rdtsc讀取，而不用中斷，因此其精度與系統時間相當。
精度：計算機獲取硬體支援，精度比較高，可以通過它判斷其他時間函式的精度範圍。
10小結：以上提到常用的9種時間函式，由於他們的用處不同，所以他們的精度也不盡相同，所以如果簡單的延時可以用sleep函式，稍微準確的延時可以使用clock函式，GetTickCount函式，更高階的實用timeGetTime函式；簡單的定時事件可以用Timer，準確地可以用timeSetEvent；或取一般系統時間可以通time，或者CTime，或者COleDateTime，獲取準確的時間可以用clock，或者GetTickCount函式，或者timeGetTime函式，而獲取準確地系統時間要使用硬體支援的QueryPerformanceFrequency函式，QueryPerformanceCounter函式。