順控

IF 系統狀態=4 THEN
	CASE 供料自動狀態 OF
		1:
			IF (IO電容檢測 OR 電感檢測 ) THEN
				供料自動狀態:=3;
			ELSE
				IF IO發料氣缸放料到位=1 THEN
					供料自動狀態:=2;
			END_IF;
			END_IF;
			
		2:
			IO發料氣缸:=1;
			IF IO發料氣缸取料到位=1 AND (IO電容檢測 OR IO電感檢測 ) THEN
				IO發料氣缸:=0;
				供料自動狀態:=3;
			END_IF;
			IF (電容檢測 OR IO電感檢測) THEN
				IO發料氣缸:=0;
				供料自動狀態:=3;
			END_IF;
			
			IF TC10=1 THEN
				供料自動狀態:=10;
			END_IF;
		3:
			IO發料氣缸:=0;
			IF IO電容檢測=0 OR IO電感檢測=0 THEN
				IF IO升降氣缸上升到位 THEN
					供料自動狀態:=1;
				END_IF;
			END_IF;
			
		(*運料部分*)
		IF 系統狀態=4 THEN
			CASE 運料自動狀態 OF
			(*左移*)
			1:
			
				IF 供料自動狀態=3 THEN
					IO移動氣缸放料:=0;
					IO移動氣缸取料:=1;
					IO擺動氣缸取料:=1;
					IO擺動氣缸放料:=0;
					IO升降氣缸:=0;
					IO夾指氣缸:=0;
					IF IO移動氣缸取料到位 THEN
						運料自動狀態:=2;
					END_IF;
				END_IF;
				
				(*下降*)
				
			2:
				IO移動氣缸放料:=0;
				IO移動氣缸取料:=1;
				IO擺動氣缸取料:=1;
				IO擺動氣缸放料:=0;
				IO升降氣缸:=1;
				IO夾指氣缸:=0;
				IF IO升降氣缸下降到位 THEN
					運料自動狀態:=3;
				END_IF;
				
				(*夾料*)
			3:
			IO移動氣缸放料:=0;
			IO移動氣缸取料:=1;
			IO擺動氣缸取料:=1;
			IO擺動氣缸放料:=0;

(*分揀*)
IF 系統狀態=4 THEN
	CASE 分揀自動狀態 OF
		
		1:
		IF 記憶標誌已更新 THEN
			
			IF 金屬記憶標誌 =1 THEN
				SET (1.IO分揀氣缸);
			END_IF;
			
			IF 塑膠記憶標誌 =1 THEN
				RST (1.IO分揀氣缸);
			END_IF;
			
		END_IF;
	END_CASE;
	END_IF;